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Frank Künemund - Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung

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Frank Künemund

Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung

Series: Informatik/ Kommunikation

Volume 858 2017

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Zusammenfassung S. 175-178

„… wird ein speziell entwickeltes Energiemodell für holonome Fahrzeuge mit Mecanum-Rädern eingesetzt …” „… Entwicklung eines Energiemodells für die energieoptimierte Bewegungsplanung von Fahrzeugen mit Mecanum-Rädern …” „… . Dabei wurde evaluiert, dass die Energieverluste durch Reibung der Rollen und Räder eines Mecanum-Rades …”

Energieoptimierte Bewegungsplanung S. 138-174

„… mechanische Reibung sind bei konventionellen und insbesondere holonomen Fahrwerken mit Mecanum-Rädern …” „… Mecanum-Rades bestimmt werden. Dafür werden getrennte Reibkurven für Rad- und Rollenreibung experimentell …” „… Engeriemodells für Mecanum-Fahrwerke. Die experimentell ermittelten Reibkurven für Räder und Rollen werden in den …”

Grundlagen Fahrerloser Transportsysteme S. 11-38

„… Bereich der holonomen Fahrwerke mit Mecanum-Rädern beschäftigt. Dies schlieÿt sowohl mobile Roboter als …” „… der Fokus folgender Ausführungen auf Fahrwerken mit vier Mecanum-Rädern liegt, sollen hier nur …” „… Mecanum-Fahrwerken ist die Er ndung des Mecanum-Rads durch Bengt Ilon [38]. Die ersten Forschungsarbeiten von Muir et …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XIV

„… – Mecanum-Rad – holonome mobile Roboter – omnidirektionale mobile Roboter – Bewegungsplanung mobiler Roboter …” „… Mecanum-Rädern, welche für den flexiblen Warentransport in industriellen Umgebungen eingesetzt werden. Am …” „… Mecanum-Rad Jw Jacobi-Matrix konventionelles Rad WPA(θ) Homogene Transformation von Fahrzeug- in …”

Einführung S. 1-10

„… kostengünstigere Lösung sind Mecanum-Räder (siehe Abbildung 1.2), die durch frei bewegliche Rollen auf ungelenkten …” „… (IMSL) der Fachhochschule Dortmund entwickeltes Konzeptfahrzeug mit vier Mecanum-Rädern für den …” „… Umsetzung einer autonomen Bewegungsplanung bietet das Forschungsfeld der Mobil- 2 Abbildung 1.2: Mecanum-Rad …”

Anhang S. 179-197

„… Anhang A.1 Experimentelle Ermittlung: Massenträgheitsmomente der Räder Für die Berechnung der …” „… Massenträgheit der Räder wird ein translatorisches lineares Geschwindigkeitspro l, wie in Abschnitt 3.5.4 gezeigt …” „… Winkelbeschleunigung des Rades ist. In der Abbildung A.1 sind die gemessenen Drehmomente (rot), das …”

Hybride kinodynamische Navigation für FTS S. 83-137

„… Mecanum-Fahrwerk in einer Logistikumgebung. drehen müsste. Deswegen verwenden viele Verfahren im nächsten Schritt …” „… ] erweitern das Verfahren für den industriellen Einsatz von mobilen Robotern mit Mecanum-Fahrwerken. Die von …” „… eines Rades überschritten werden. Die Abbildung 4.4 zeigt exemplarisch die Änderung der …”

Bewegungsplanung für holonome FTF S. 39-82

„… Roboter mit vier gelenkten Rädern, einem sogenannten Omni-Drive-Fahrwerk. Dabei muss zusätzlich der dritte …” „… Arbeit genutzten Mecanum-Fahrwerk translatorische (q̇xy, q̈xy, ... q xy) und rotatorische (q̇θ, q̈θ …” „… diesem Kapitel wurde eine kinodynamische Bewegungsplanung für holonome FTF mit Mecanum …”

doi.org/10.51202/9783186858108

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Logistik für Unternehmen

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LfU Volume 37 (2023) Issue 07-08 ISSN Online: 0930-7834

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Knackpunkte beim FTS-Einsatz in Außenbereichen S. 32-34

„… Programm.Ausgestattet mit Mecanum-Rädern manövriert der Palettentransporter präzi-se und auf engstem Raum. Für sicheren …” „… das bzw. alle ange-triebenen/gebremsten Räder immer, also bei allen Fahrzuständen und an allen Stellen …” „… einem an-getrieben und gelenkten Rad und zwei fest am Fahrzeug-Chassis montierten Stützrollen einfach …”

doi.org/10.37544/0930-7834-2023-07-08

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VDI-Z

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VDI-Z Volume 163 (2021) Issue 05 ISSN Online: 0042-1766

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Syra Thiel Stillstand adé S. 14-16

„… Mecanum-Räder unempfindlich gegenüber Bodenunebenheiten. Ein weiterer Vorteil: Integrierte Akkus stellen die …” „… die Wendigkeit der Lochrasterplatte sehr hoch ist. Da alle vier Räder einzeln angesteuert werden …”

doi.org/10.37544/0042-1766-2021-05