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Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen

Jakob Philipp Bechtloff

Series: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik

Volume 809 2018

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Validierungsergebnisse für verschiedene Fahrmanöver S. 102-126

„… : Schwimmwinkelschätzung während Messung auf dem Handlingkurs des ATP mit Drifts; a) Geschwindigkeit; b) Schwimmwinkel; c …” „… Niedrigreibwert und großen Schwimmwinkeln; a) Geschwindigkeit; b) und c) Schwimmwinkel in Form der ˙2 6D-Grenze …” „… der Schwimmwinkel unterschätzt. Hier entsteht der größte maximale Schwimmwinkelfehler eˇ;max 10ı aus …”

Adaptive modellbasierten Fahrdynamikregelung auf Basis der geschätzten Größen S. 127-142

„… Schwimmwinkelregelung und kommen zum Ergebnis, dass bereits einfache P-Regler für die Gierrate- und den Schwimmwinkel …” „… Beschreibung der Fahrdynamik Gierrate und Schwimmwinkel betrachtet werden. Die Schwimmwinkelschätzung aus …” „… Schwimmwinkelregelung basiert auf dem geschätzten Schwimmwinkel und nutzt auch den 2 -Vertrauensbereich, um …”

Schätzung fahrdynamischer Zustände und Parameter S. 77-101

„… sin' cos g/ (5.5) wird auf Basis der Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung der …” „… Rauschen des Längsbeschleunigungssensors waX abhängt. Schwimmwinkel Die Schwimmwinkel-Differentialgleichung …” „… 5.6 Vergleich der Schwimmwinkelschätzung mit EKF und UKF Anhand der Korrektur des Schwimmwinkels mit …”

Einführung S. 1-20

„… Technik der Schwimmwinkelschätzung dienen. Neben der Gierrate P ist der Schwimmwinkel ˇ ein wichtiger …” „… geschätzten Schwimmwinkel für eine Schwimmwinkelregelung und kann gegenüber einer reinen Gierratenregelung …” „… . (2016) wird das Konzept wieder aufgenommen. Wenn direkt mit den schwimmwinkel-abhängigen Raddrehzahlen …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XIV

„… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 9.2 Übergang zur Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung des Zweispurmodells …” „… / Fahrzeugtechnik Reihe 12 Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung …” „… TU Darmstadt Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung …”

Zusammenfassung und Ausblick S. 143-145

„… Schätzung der wichtigsten Bewegungsgrößen Schwerpunktgeschwindigkeit und Schwimmwinkel, um diese einer …” „… deutlich, dass die Schätzqualität der Geschwindigkeit bzw. des Schwimmwinkels abnimmt, wenn die Steigung …” „… Abschnitt 5.6 wurde die Korrektur des Schwimmwinkels mit einem EKF und einem UKF in unterschiedlichen …”

Identifikation S. 53-76

„… ist im Allgemeinen in Abschnitt 3.1 näher beschrieben. Der Schwimmwinkel ˇ D atan2.vY;vX/ D 8̂̂̂ ˆ̂ …” „… Quergeschwindigkeit mit der Funktion atan2 berechnet, um auch Dreher mit über 90ı Schwimmwinkel korrekt darzustellen …” „… Schwimmwinkel Bild 4.1: Signalfluss der Sensordatenfusion mit der Referenzsensorik des Versuchsfahrzeugs mit …”

Anhang S. 146-150

„… Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung des Zweispurmodells Die Längs- und Quergeschwindigkeit vX D cosˇ v …” „… ; vY D sinˇ v (9.7) 9.2 Übergang zur Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung des Zweispurmodells …” „… 147 ausgedrückt mit der Übergrundgeschwindigkeit des Schwerpunkts v und dem Schwimmwinkel ˇ werden …”

Modellbildung S. 21-45

„… !Y mit dem TrägheitsmomentM P!Z nach Gl. (2.61) Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung Drückt …” „… werden. Wählt man die Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung des Zweispurmodells, werden die Kräfte …” „… allerdings auch mit dem einfacher zu interpretierenden Schwimmwinkel ausgedrückt werden. 38 2 Modellbildung …”

doi.org/10.51202/9783186809124

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Reifen – Fahrwerk – Fahrbahn

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2398 2022

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C. Cramer, D. Huber Analyse und Optimierung aktueller Schwimmwinkelsensorik – ein notwendiger Schritt zur virtuellen Fahrverhaltensbewertung von Fahrzeugreifen S. 207-X

„… welcher Güte mit aktueller Schwimmwinkelsensorik der Schwimmwinkel βlin gemessen werden kann und welche …” „… ) resultieren in einer Änderung des Schwimmwinkels (2), die im Bereich der Schwimmwinkelgenauigkeit aktueller …” „… Schwimmwinkel beschreibt dabei zum einen die Hinterachsstabilität des Fahrzeugs, trägt zum anderen aber auch …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-VIII

„… der ReifenentwicklungAnalyse und Optimierung aktueller Schwimmwinkelsensorik – ein notwendiger Schritt …”

doi.org/10.51202/9783181023983

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Reifen – Fahrwerk – Fahrbahn

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2356 2019

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C. Cramer, B. Wies Objektive Bewertung querdynamischer Reifeneigenschaften bei Limithandlingfahrten – Anwendung eines Objektivierungsansatzes bei Fahrversuchen auf Fahrbahnoberflächen mit verschiedenen Kraftschlussbeiwe... S. 191-216

„… Größen Lenkradwinkel δL, Lenkmoment ML, Giergeschwindigkeit Ψ, Querbeschleunigung aY, Schwimmwinkel β …” „… Lenkradwinkel δL. In der Runde 3 wird ein deutlich erhöhter maximaler Schwimmwinkel β95% erreicht. Dieses …” „… Lenkradwinkel δL sowie einen geringeren maximalen Schwimmwinkel β95% als der Referenzreifensatz. In …”

doi.org/10.51202/9783181023563

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Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik

Carlo Ackermann

Series: Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik

Volume 1249 2016

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Zustandsschätzung S. 50-63

„… Kalman-Filter gut geschätzt werden können. 6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels Die Querkräfte …” „… dargestellt. 6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels 55 15 20 25 30 35 40 45 0 2:000 4:000 6:000 F …” „… ) 6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels 57 mit f1 D 1 JZ Œlf.FY;fl cos ıf C FY;fr cos ıf C …”

Unfallvermeidung in Grenzsituationen S. 105-120

„… Stärke des Bremseingriffs hängt dabei von mehreren Faktoren ab. Zum einen wird der Schwimmwinkel genutzt …” „… , die Geschwindigkeit v und der Schwimmwinkel ˇ zur Verfügung. 8.2 Stabilitätskontrolle durch …” „… Schwimmwinkel fährt. Mithilfe der Vorzeichen der einzelnenWerte lässt sich zusätzlich eine Klassifizierung …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XII

„… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels . . . . . . . . . . . . . . . 54 6.2.1 …” „… rad / - Schwimmwinkel / Bremspedalstellung ıf rad Mittlerer vorderer Lenkwinkel ı rad Lenkradwinkel …”

Modellbildung S. 9-28

„… cosˇ; vY D v sinˇ: (3.48) ˇ ist der Schwimmwinkel und beschreibt den Winkel zwischen dem …” „… D FY;flf FY;rlr: (3.57) Für kleine Schwimmwinkel ˇ gilt die Annahme sin.ˇ/ Š ˇ und cos.ˇ/ Š 1 …” „… Querkräfte verbleiben in den Gleichungen. Für das Zustandsraummodell werden der Schwimmwinkel ˇ und die …”

Parameterschätzung für längs- und querdynamische Modelle S. 36-49

„… geeigneten Messaufbau der Schwimmwinkel ˇ messen oder mit einem Zustandsschätzer schätzen lässt, sind die …” „… maY lf lf C lr : (5.52) In diesem Fall muss nur noch der Schwimmwinkel mit aufwändiger Messtechnik …” „… muss eine Grundparametrierung vorgenommen werden, bei der der Schwimmwinkel ˇ bekannt sein muss …”

Sensorik S. 29-35

„… . den Schwimmwinkel des Fahrzeugs in der Fahrtrichtung. Der Sensor wird für die Messung mit einem …”

doi.org/10.51202/9783186249081

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Reifen – Fahrwerk – Fahrbahn

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2425 2023

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C. Cramer, B. Wies, J. Wallaschek Objektivierung der subjektiv empfundenen Hinterachsstabilität verschiedener Reifenspezifikationen bei Hochgeschwindigkeits- Fahrspurwechselmanövern S. 73-88

„… , Verstärkung Schwimmwinkel/Lenkradwinkel in der Anlenkphase 𝐺 , Verstärkung Schwimmwinkel/Lenkradwinkel in …” „… Detektion der Fahrzeugbewegungsgrößen und insbesondere des Schwimmwinkels zum Einsatz. Im dritten Abschnitt …” „… Schwimmwinkel 𝛽, bezogen auf ein horizontiertes Bezugssystem, werden mit einer faseroptischen …”

F. Birnbaum, S. Schneider, B. Niessen, A. Hering Auf dem Weg zur prototyplosen Reifentwicklung durch den Einsatz von dynamischen Fahrsimulatoren S. 209-224

„… die Direktheit 𝑑𝛽𝑑𝑎 Schwimmwinkelwinkelgradient an der Hinterachse im Linearbereich als Maß für …” „… Schwimmwinkelgradienten auf. Infolge der geringeren Einlauflängen und höheren Schräglaufsteifigkeiten der Zielreifen und …” „… Lenkradwinkelgradient und der niedrige Schwimmwinkelgradient. Wenngleich Tendenzen zwischen objektiven Kennwerten und …”

doi.org/10.51202/9783181024256

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Trajektorienplanung zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr

Martin Keller

Series: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik

Volume 808 2017

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Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XII

„… (Untersteuergrenze) αv,min minimaler Schräglaufwinkel (Untersteuergrenze) β Schwimmwinkel βlim,krit Grenzwert des …” „… Schwimmwinkels für die Bewertung der Kritikalität βlim,stat Grenzwert des Schwimmwinkels für die stationäre …” „… des Schwimmwinkels δ Lenkradwinkel δaD adaptiv diskretisierter Lenkradwinkel δlD linear (äquidistant …”

Bahnfolgeverfahren S. 35-50

„… Schwimmwinkeländerung 37 4. Bahnfolgeverfahren bzw. Schwimmwinkel und Gierrate bzw. Gierwinkel unterscheiden kann …” „… Schwimmwinkel wird im Versuchsfahrzeug durch ein Extended Kalman Filter und ein nichtlineares Einspurmodell …” „… 5 10 15 20 25 30 35 40 −40 −30 −20 −10 0 10 20 30 40 Schwimmwinkel [°] G ie rr at e [° /s …”

Modellprädiktives Planungs- und Regelungsverfahren S. 65-75

„… , Kurswinkel und Schwimmwinkel zu unterscheiden. Als Folge könnte die Fahrstabilität auf dem Planungshorizont …” „… , den Schwimmwinkel im Gütemaß zu berücksichtigen und zu minimieren. Als Folge ergäbe sich β ≡ 0. Die …” „… Gierrate und Schwimmwinkeländerung ergäbe sich aber aus dem Verhältnis der Gewichte und nicht etwa aus der …”

Modellprädiktives Trajektorienscharverfahren S. 76-86

„… indirekt die fahrdynamischen Reaktionen. Die zusätzliche Bestrafung des Schwimmwinkels und/oder der …” „… Schwimmwinkel und die Gierrate in Abbildung 7.9 zeigen, dass es sich dabei um ein aus fahrdynamischer Sicht …”

Prädiktionsmodelle S. 25-34

„… Bewegung zwei Freiheitsgrade (X,Y). Der Schwimmwinkel kann nicht beschrieben werden, da ein …”

Anhang S. 101-112

„… , Lenkratenpotential, ...) bestimmen. Beispiel B: Der Schwimmwinkel kannWerte zwischen β = ±180◦ annehmen. Aus Gründen …” „… der Stabilität ist es sinnvoller, das Schwimmwinkelpotential auf einen kleineren Wert (z.B. β = ±5 …” „… anhand des Abstandes zur Stabilitätsgrenze bewertet. Das heißt, dass das Schwimmwinkelpotential und das …”

Analyse, Vergleich und Bewertung der Verfahren S. 87-98

„… 4,86 max. Längsbeschl. [m/s2] 9,80 7,95 8,31 9,69 max. Schwimmwinkel [°] 2,74 2,09 2,23 2,02 max …”

doi.org/10.51202/9783186808127

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Autoreg 2019

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2349 2019

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T. Raste, P. Lauer Bewegungssteuerung fur ein Robo-Taxi mit Symmetrie in Antrieb und Lenkung S. 129-144

„… Schwimmwinkel und die Gierrate . Die Stellgrößen Lenkwinkel sowie Momente von E-Motor und Reibungsbremse …” „… Bahngeschwindigkeit, der Schwimmwinkel und die Gierrate gewählt. cos sin cos sin (6) Das System (6) ist flach für …” „… Schwimmwinkel Null, s. Fig. 6. Für den letzteren Fall muss der Gierwinkel aus den Positionsgrößen in der Form …”

J.-E. Moseberg Elektrifizierung des Antriebsstrangs: Einsatz und Nutzen einer analytischen Radkraftverteilung in uberaktuierten Elektrofahrzeugen S. 441-452

„… Geschwindigkeit, des Schwimmwinkels und der Gierrate abbildet. Unter der Annahme, dass sich der Fahrzeugaufbau wie …” „… die Fahrgeschwindigkeit und der Schwimmwinkel gemäß (3) VDI-Berichte Nr. 2349, 2019 443 Die …” „… Einspurmodells für dessen Schwimmwinkel und Gierrate (6) Es sei an dieser Stelle betont, dass die Parameter …”

S. Henning, D. S. Buse, M. Franke, A. Trächtler, S. Gausemeier, F. Dressler Proof-of-Concept einer komplexen Co-Simulationsumgebung fur einen Fahrsimulator zur Untersuchung von Car2X-Kommunikations-Szenarien S. 159-170

„… (zwei translatorische FHG in der Ebene, der Gierwinkel und Schwimmwinkel) umfasst und mit einem …”

T. Nguyen, S. Müller Analyse und Unterstutzung von Fahrereingriffen in dynamischen, kritischen Situationen beim hochautomatisierten Fahren S. 77-96

„… Schwimmwinkelgeschwindigkeiten ist die Krümmung definiert als [9]: . Daraus folgt für die stationäre Verstärkung von …”

doi.org/10.51202/9783181023495

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AUTOREG 2017

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2292 2017

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T. Raste, A. Tarraf Flachheitsbasierte Trajektoriengenerierung und Folgeregelung mit modellprädiktiver und modellfreier Regelung S. 319-324

„… Gierwinkel. Als dynamische Zustandsgrößen werden hier die Fahrzeuggeschwindigkeit, der Schwimmwinkel und …” „… sind Fahrzeuggeschwindigkeit und Gierrate die beiden Stellgrößen. Der Schwimmwinkel wird als …”

J. Gallep, S. Müller Modellprädiktive Regelung zur Querführung automatisierter Fahrzeuge S. 377-390

„… Schwimmwinkel als gemessene Größe meist nicht zur Verfügung steht und die restlichen Messgrößen mit einem …”

T. Hansen, M. Schulz, M. Knoop, U. Konigorski Kombinierte Längs- und Quertrajektorienplanung für automatisierte Fahrstreifenwechsel S. 235-246

„… Geschwindigkeit und Schwimmwinkel wird ein Straßenkoordinatensystem erzeugt, in dem die Planung der Trajektorie …”

I. Gundlach, U. Konigorski, J. Hoedt Zeitoptimale Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren im fahrdynamischen Grenzbereich – Eine modellbasierte Rundenzeitoptimierung für seriennahe Fahrzeuge S. 223-234

„… Schwimmwinkel ? dargestellt. Unten links ist die Reifenkraft im Kammschen Kreis für die Vorderachse …”

doi.org/10.51202/9783181022924

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LAND.TECHNIK 2016

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2273 2016

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L. Bollwerk Herausforderungen bei der virtuellen Untersuchung der Fahrdynamikeigenschaften selbstfahrender Erntemaschinen S. 275-282

„… und dem quasistationären Schwimmwinkel ergibt, dargestellt. Bild 2: Korrelation zwischen dem …”

doi.org/10.51202/9783181022733

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16. Internationale VDI-Tagung Reifen-Fahrwerk-Fahrbahn 2017

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2296 2017

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J. Gottschall Objektive Beurteilung von Bremsregelsystemen – Virtuelles Verfahren zur simulativen Applikation von Bremsregelsystemen S. 315-324

„… Sensoren gemessen. Die Messung des Schwimmwinkels, der eine wichtige Fahrdynamikgröße darstellt, erfolgt …” „… VDI-Berichte Nr. 2296, 2017320 Einfluss auf das Querbeschleunigungs-, Gier-, und Schwimmwinkelverhalten …” „… unharmonischer wird. Ein ähnliches Verhalten ist beim Gierraten- und Schwimmwinkelsignal zu sehen. Mit Variation …”

K. Höpping, K. Augsburg, F. Büchner Vergleich des Reifenfülldruckeinflusses auf Reifenkennlinienmessungen unter Labor- und Realbedingungen S. 233-256

„… Überwachung des Schwimmwinkels des RMAs) wird das GPS-Messsystem Racelogic VBox 3iSL verwendet. Die …”

doi.org/10.51202/9783181022962

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Fahrerassistenzsysteme und automatisiertes Fahren 2018

VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Series: VDI-Berichte

Volume 2335 2018

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C. Löffler, L. Ahrens, N. Schneider Generische Methode zur reproduzierbaren und fahrerzentrierten Eingriffsgestaltung systeminitiierter Ausweichmanöver zur Gewährleistung der Kontrollierbarkeit im Fehlerfall S. 245-262

„… : : Schwimmwinkel des Fahrzeugs im Schwerpunkt : Gierrate : Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs …”

doi.org/10.51202/9783181023358

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41. Internationales Wiener Motorensymposium 22.-24. April 2020

Bernhard Geringer (ed.), Hans-Peter Lenz (ed.)

Series: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik

Volume 813 2020

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J. A. Tschorn, C. Wetzel, T. Vietor Optimierungsstrategien für die Zielfunktionen Rundenzeit und Handlingverhalten in der Fahrzeugkonzeptentwicklung /Strategies for Optimising Lap Time and Handling Attributes as Objective Functions in V... S. II-442-II-458

„… Abruptheit Bewertung der zeitlichen Verzögerung und des Schwimmwinkelgradienten – Je größer die zeitliche …” „… Verzögerung und je geringer der Schwimmwinkelgradient, desto höher die Bewertung - 451 - Abbildung 6 …”

doi.org/10.51202/9783186813121

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