Jump to content
Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Contents
Chapter
Expand
|
Collapse
Page
I–XII
Titelei/Inhaltsverzeichnis
I–XII
Details
1–2
1 Einführung
1–2
Details
1.1 Problemstellung und Zielsetzung
Details
1.2 Gliederung der Arbeit
Details
3–8
2 Stand der Technik
3–8
Details
2.1 Kategorisierung von Fahrerassistenzsystemen
Details
2.2 Assistenzsysteme zur Stabilisierung und Führung
Details
2.2.1 Electronic Stability Control
Details
2.2.2 Assistenzsysteme zur Kollisionsvermeidung
Details
9–28
3 Modellbildung
9–28
Details
3.1 Koordinatensysteme
Details
3.1.1 Definition der Koordinatensysteme
Details
3.1.2 Rotatorische Bewegungsgrößen
Details
3.1.3 Transformationen
Details
3.2 Reifen
Details
3.2.1 Grundlagen
Details
3.2.2 Modellierung
Details
3.3 Längskräfte
Details
3.3.1 Luftwiderstand
Details
3.3.2 Radwiderstand
Details
3.3.3 Bremskraft
Details
3.3.4 Antriebskraft
Details
3.3.5 Steigungswiderstand
Details
3.4 Zweispurmodell
Details
3.5 Lineares Einspurmodell
Details
3.6 Nichtlineares Einspurmodell
Details
3.7 Wankmodell
Details
3.8 Zusammenfassung
Details
29–35
4 Sensorik
29–35
Details
4.1 Seriensensorik
Details
4.1.1 Beschleunigungssensoren
Details
4.1.2 Drehratensensoren
Details
4.1.3 Lenkradwinkelsensor
Details
4.1.4 Drehzahlsensoren
Details
4.1.5 Einfederungssensoren
Details
4.2 Umgebungssensorik
Details
4.2.1 Sensoraufbau
Details
4.2.2 Einführung der Objekte
Details
4.2.3 Objektklassifizierung
Details
4.3 Zusätzliche Sensorik (Versuchsfahrzeug)
Details
4.3.1 Correvit-Sensor
Details
4.3.2 Inertiales Messsystem (IMU)
Details
4.3.3 Drei-Antennen-GPS-System
Details
4.4 Zusammenfassung
Details
36–49
5 Parameterschätzung für längs- und querdynamische Modelle
36–49
Details
5.1 Masseschätzung
Details
5.1.1 Konzept
Details
5.1.2 Ergebnisse
Details
5.2 Schwerpunktschätzung
Details
5.2.1 Position des Schwerpunktes in Längsrichtung
Details
5.2.2 Höhe des Schwerpunktes
Details
5.3 Schätzung Schräglaufsteifigkeiten
Details
5.3.1 Direkte Schätzung der Schräglaufsteifigkeit
Details
5.3.2 Indirekte Schätzung mit bezogener Schräglaufsteifigkeit
Details
5.4 Zusammenfassung
Details
50–63
6 Zustandsschätzung
50–63
Details
6.1 Schätzung der Aufstandskräfte
Details
6.1.1 Schätzung der Querlastverschiebung
Details
6.1.2 Schätzung der Radlasten bei Längs- und Querbeschleunigung
Details
6.1.3 Ergebnisse
Details
6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels
Details
6.2.1 Ergebnisse
Details
6.3 Schätzung der Übergrundgeschwindigkeit
Details
6.3.1 Ergebnisse
Details
6.4 Schätzung des Reifenschlupfes
Details
6.4.1 Längsschlupf
Details
6.4.2 Querschlupf
Details
6.5 Zusammenfassung
Details
64–104
7 Unfallvermeidung bei Hindernissen
64–104
Details
7.1 Automatisches Bremsen oder Ausweichen
Details
7.1.1 Konzept
Details
7.1.2 Bremsregelung
Details
7.1.3 Trajektorienplanung
Details
7.1.4 Querregelung
Details
7.1.5 Ergebnisse
Details
7.1.6 Fazit
Details
7.2 Kombination aus Bremsen und Ausweichen
Details
7.2.1 Querregelung
Details
7.2.2 Existierende Methoden für die Längsregelung
Details
7.2.3 Längsregelung über die Beschleunigung
Details
7.2.4 Längsregelung über den Schlupf
Details
7.2.5 Vergleich der beiden Verfahren
Details
7.2.6 Vergleich für unterschiedliche Geschwindigkeiten
Details
7.2.7 Fazit
Details
7.3 Nur Bremsen mit der Möglichkeit zum Ausweichen durch den Fahrer
Details
7.3.1 Konzept
Details
7.3.2 Bremsregelung
Details
7.3.3 Manövererkennung
Details
7.3.4 Querregelung
Details
7.3.5 Fazit
Details
7.4 Zusammenfassung
Details
105–120
8 Unfallvermeidung in Grenzsituationen
105–120
Details
8.1 Kurveneinfahrunterstützung
Details
8.1.1 Einführende Überlegungen
Details
8.1.2 Bestimmung der Regelgröße
Details
8.1.3 Reglerstruktur
Details
8.1.4 Ergebnisse
Details
8.2 Stabilitätskontrolle durch Umfeldsensorik
Details
8.2.1 Herkömmliches ESC
Details
8.2.2 ESC mit Umfeldsensorik
Details
8.3 Zusammenfassung
Details
121–122
9 Zusammenfassung und Ausblick
121–122
Details
123–126
A Methoden der Parameterschätzung
123–126
Details
127–128
B Grundlagen des Kalman-Filters
127–128
Details
129–132
C Identifizierung des Wankverhaltens
129–132
Details
133–134
D Ermittlung einer Federkennlinie
133–134
Details
135–146
Literaturverzeichnis
135–146
Details
Durchsuchen Sie das Werk
Geben Sie ein Keyword in die Suchleiste ein
Partial access
Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik , page I - XII
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Carlo Ackermann
DOI
doi.org/10.51202/9783186249081-I
ISBN print: 978-3-18-524908-2
ISBN online: 978-3-18-624908-1
Chapter Preview
Share
Download PDF
Download citation
RIS
BibTeX
Copy DOI link
doi.org/10.51202/9783186249081-I
Share by email
Video schließen
Share by email VDI Verlag eLibrary
Recipient*
Sender*
Message*
Your name
Send message
This site is protected by reCAPTCHA and the Google
Privacy Policy
and
Terms of Service
apply.
