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Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik / Titelei/Inhaltsverzeichnis
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Titelei/Inhaltsverzeichnis
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1–2
1 Einführung
1–2
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1.1 Problemstellung und Zielsetzung
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1.2 Gliederung der Arbeit
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3–8
2 Stand der Technik
3–8
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2.1 Kategorisierung von Fahrerassistenzsystemen
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2.2 Assistenzsysteme zur Stabilisierung und Führung
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2.2.1 Electronic Stability Control
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2.2.2 Assistenzsysteme zur Kollisionsvermeidung
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9–28
3 Modellbildung
9–28
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3.1 Koordinatensysteme
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3.1.1 Definition der Koordinatensysteme
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3.1.2 Rotatorische Bewegungsgrößen
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3.1.3 Transformationen
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3.2 Reifen
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3.2.1 Grundlagen
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3.2.2 Modellierung
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3.3 Längskräfte
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3.3.1 Luftwiderstand
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3.3.2 Radwiderstand
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3.3.3 Bremskraft
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3.3.4 Antriebskraft
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3.3.5 Steigungswiderstand
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3.4 Zweispurmodell
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3.5 Lineares Einspurmodell
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3.6 Nichtlineares Einspurmodell
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3.7 Wankmodell
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3.8 Zusammenfassung
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29–35
4 Sensorik
29–35
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4.1 Seriensensorik
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4.1.1 Beschleunigungssensoren
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4.1.2 Drehratensensoren
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4.1.3 Lenkradwinkelsensor
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4.1.4 Drehzahlsensoren
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4.1.5 Einfederungssensoren
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4.2 Umgebungssensorik
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4.2.1 Sensoraufbau
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4.2.2 Einführung der Objekte
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4.2.3 Objektklassifizierung
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4.3 Zusätzliche Sensorik (Versuchsfahrzeug)
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4.3.1 Correvit-Sensor
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4.3.2 Inertiales Messsystem (IMU)
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4.3.3 Drei-Antennen-GPS-System
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4.4 Zusammenfassung
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36–49
5 Parameterschätzung für längs- und querdynamische Modelle
36–49
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5.1 Masseschätzung
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5.1.1 Konzept
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5.1.2 Ergebnisse
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5.2 Schwerpunktschätzung
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5.2.1 Position des Schwerpunktes in Längsrichtung
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5.2.2 Höhe des Schwerpunktes
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5.3 Schätzung Schräglaufsteifigkeiten
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5.3.1 Direkte Schätzung der Schräglaufsteifigkeit
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5.3.2 Indirekte Schätzung mit bezogener Schräglaufsteifigkeit
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5.4 Zusammenfassung
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50–63
6 Zustandsschätzung
50–63
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6.1 Schätzung der Aufstandskräfte
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6.1.1 Schätzung der Querlastverschiebung
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6.1.2 Schätzung der Radlasten bei Längs- und Querbeschleunigung
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6.1.3 Ergebnisse
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6.2 Schätzung der Querkräfte und des Schwimmwinkels
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6.2.1 Ergebnisse
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6.3 Schätzung der Übergrundgeschwindigkeit
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6.3.1 Ergebnisse
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6.4 Schätzung des Reifenschlupfes
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6.4.1 Längsschlupf
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6.4.2 Querschlupf
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6.5 Zusammenfassung
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64–104
7 Unfallvermeidung bei Hindernissen
64–104
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7.1 Automatisches Bremsen oder Ausweichen
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7.1.1 Konzept
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7.1.2 Bremsregelung
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7.1.3 Trajektorienplanung
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7.1.4 Querregelung
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7.1.5 Ergebnisse
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7.1.6 Fazit
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7.2 Kombination aus Bremsen und Ausweichen
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7.2.1 Querregelung
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7.2.2 Existierende Methoden für die Längsregelung
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7.2.3 Längsregelung über die Beschleunigung
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7.2.4 Längsregelung über den Schlupf
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7.2.5 Vergleich der beiden Verfahren
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7.2.6 Vergleich für unterschiedliche Geschwindigkeiten
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7.2.7 Fazit
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7.3 Nur Bremsen mit der Möglichkeit zum Ausweichen durch den Fahrer
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7.3.1 Konzept
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7.3.2 Bremsregelung
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7.3.3 Manövererkennung
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7.3.4 Querregelung
Details
7.3.5 Fazit
Details
7.4 Zusammenfassung
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105–120
8 Unfallvermeidung in Grenzsituationen
105–120
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8.1 Kurveneinfahrunterstützung
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8.1.1 Einführende Überlegungen
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8.1.2 Bestimmung der Regelgröße
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8.1.3 Reglerstruktur
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8.1.4 Ergebnisse
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8.2 Stabilitätskontrolle durch Umfeldsensorik
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8.2.1 Herkömmliches ESC
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8.2.2 ESC mit Umfeldsensorik
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8.3 Zusammenfassung
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121–122
9 Zusammenfassung und Ausblick
121–122
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123–126
A Methoden der Parameterschätzung
123–126
Details
127–128
B Grundlagen des Kalman-Filters
127–128
Details
129–132
C Identifizierung des Wankverhaltens
129–132
Details
133–134
D Ermittlung einer Federkennlinie
133–134
Details
135–146
Literaturverzeichnis
135–146
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Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Carlo Ackermann
DOI
doi.org/10.51202/9783186249081-I
ISBN print: 978-3-18-524908-2
ISBN online: 978-3-18-624908-1
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