Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät

Zusammenfassung

,Die vorliegende Arbeit wendet sich an Wissenschaftler und Ingenieure im Bereich der Bildverarbeitung. Sie befasst sich mit der Ermittlung der Bewegung und Position eines unbemannten Fluggerätes mit einer Flughöhe zwischen 0,6 m und 100 m. Die Bilderfassung erfolgt durch eine Stereokamera mit kleiner Basisbreite. Zwei Methoden / – optischer Fluss und gebietsbasierte Verfahren (block matching) – werden auf Verwendbarkeit zur Bewegungsanalyse geprüft und verglichen. Durch die kleine Basisbreite der Kamera sind besondere Anforderungen an die Subpixelgenauigkeiten gestellt, die eingehend evaluiert werden. Um Echtzeitbedingungen einzuhalten, werden einige Vereinfachungen eingeführt wie z. B. Reduzierung der Bilinearkoeffizienten für die Rektifizierung und situationsabhängige Bildverkleinerungen. Die Hardwareplattformen CPU, FPGA, DSP und GPGPU werden auf Eignung untersucht /

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