Jump to content
Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Contents
Chapter
Expand
|
Collapse
Page
I–XIV
Titelei/Inhaltsverzeichnis
I–XIV
Details
1–10
1 Einführung
1–10
Details
1.1 Motivation und Ziel der Arbeit
Details
1.2 Einordnung und Abgrenzung der Arbeit
Details
1.3 Aufbau der Arbeit
Details
1.4 Notationen
Details
1.5 Definitionen
Details
11–38
2 Grundlagen Fahrerloser Transportsysteme
11–38
Details
2.1 Stand der Forschung
Details
2.2 Fahrerlose Transportsysteme (FTS)
Details
2.2.1 Geschichte und Entwicklung der FTS
Details
2.2.2 FTS der vierten Epoche
Details
2.3 Fahrerlose Transportfahrzeuge (FTF)
Details
2.3.1 Konzepte und Einsatzbereiche
Details
2.3.2 Flexible holonome FTF der vierten Epoche
Details
2.4 Bahn- und Bewegungsplanung
Details
2.4.1 Arbeitsraum
Details
2.4.2 Konfigurationsraum
Details
2.4.3 Kinodynamische Einschränkungen
Details
2.4.4 Optimierungskriterien
Details
2.5 Kinematische Betrachtung
Details
2.5.1 Holonome Zwangsbedingungen
Details
2.5.2 Nicht-holonome Zwangsbedingungen
Details
2.5.3 Kinematik eines FTF
Details
2.5.4 Kinematisches Modell des Mecanum-Fahrwerks
Details
2.5.5 Regelung eines Mecanum-Fahrwerks
Details
39–82
3 Bewegungsplanung für holonome FTF
39–82
Details
3.1 Stand der Forschung
Details
3.2 Kinematik holonomer Fahrwerke
Details
3.3 Kinodynamische Einschränkungen von FTF
Details
3.4 Entkopplung von Bahn und Geschwindigkeitsprofilen
Details
3.5 Iterative Berechnung der Geschwindigkeitsprofile
Details
3.5.1 Funktionsdefinitionen
Details
3.5.2 Algorithmus
Details
3.5.3 Iterative Berechnung
Details
3.5.4 Lineare Geschwindigkeitsfunktionen
Details
3.5.5 Stetig differenzierbare Geschwindigkeitsfunktionen
Details
3.6 Interpolation
Details
3.6.1 Translatorisch
Details
3.6.2 Rotatorisch
Details
3.7 Parametrische Kurven
Details
3.7.1 Geometrische Längenberechnung
Details
3.7.2 Interpolation
Details
3.8 Zusammenfassung holonome Bewegungsplanung
Details
83–137
4 Hybride kinodynamische Navigation für FTS
83–137
Details
4.1 Stand der Forschung
Details
4.2 Struktur der hybriden kinodynamischen Navigation für FTS
Details
4.3 Begrenzung kinodynamischer Parameter
Details
4.4 Kartierung dynamischer industrieller Umgebungen
Details
4.5 Lokalisierung der FTF
Details
4.6 Holonomer kinodynamischer State Lattice Planner
Details
4.6.1 Bewegungsplanung mit Suchalgorithmen
Details
4.6.2 Suchalgorithmen für die Graphensuche
Details
4.6.3 Bewegungsprimitive
Details
4.6.4 Generierung der Bewegungsprimitive
Details
4.6.5 Trajektorien mit holonomen Bewegungsprimitiven
Details
4.7 Lokale dynamische Bewegungsplanung
Details
4.7.1 Dynamische Kollisionsprüfung
Details
4.7.2 Ausgleichstrajektorien
Details
4.7.3 Dynamische Neuplanung
Details
4.8 Experimentelle Ergebnisse
Details
4.8.1 Evaluierung der Bewegungsprimitive
Details
4.8.2 Optimierung der Berechnungszeiten
Details
4.8.3 Einfluss der Parametrierung der Kostenfunktion
Details
4.8.4 Evaluierung der dynamischen Kollisionsvermeidung
Details
4.9 Zusammenfassung kinodynamische Navigation
Details
138–174
5 Energieoptimierte Bewegungsplanung
138–174
Details
5.1 Stand der Forschung
Details
5.2 Dynamik des Mecanum-Fahrwerks
Details
5.3 Energiemodell des Mecanum-Fahrwerks
Details
5.3.1 Theoretisches Reibungsmodell für Räder
Details
5.3.2 Reibungsmodell für Radgeschwindigkeiten
Details
5.3.3 Reibungsmodell für Rollengeschwindigkeiten
Details
5.3.4 Reibungsmodell bei Zuladung
Details
5.4 Berechnung energieoptimierter Trajektorien
Details
5.5 Experimentelle Ergebnisse
Details
5.5.1 Experimentelle Untersuchung der Energieeffizienz
Details
5.5.2 Validierung der energieoptimierten Bewegungsplanung
Details
5.5.3 Vergleich energie- und zeitoptimierter Trajektorien
Details
5.6 Zusammenfassung Energieoptimierte Bewegungsplanung
Details
175–178
6 Zusammenfassung
175–178
Details
179–197
Anhang
179–197
Details
A.1 Experimentelle Ermittlung: Massenträgheitsmomente der Räder
Details
A.2 Experimentelle Ermittlung: Masse eines FTF
Details
A.3 Experimentelle Ermittlung: Massenträgheitsmoment eines FTF
Details
A.4 Corioliskraft
Details
198–202
Literaturverzeichnis
198–202
Details
Durchsuchen Sie das Werk
Geben Sie ein Keyword in die Suchleiste ein
Partial access
Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung , page I - XIV
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Frank Künemund
DOI
doi.org/10.51202/9783186858108-I
ISBN print: 978-3-18-385810-1
ISBN online: 978-3-18-685810-8
Chapter Preview
Share
Download PDF
Download citation
RIS
BibTeX
Copy DOI link
doi.org/10.51202/9783186858108-I
Share by email
Video schließen
Share by email VDI Verlag eLibrary
Recipient*
Sender*
Message*
Your name
Send message
This site is protected by reCAPTCHA and the Google
Privacy Policy
and
Terms of Service
apply.
