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VDI Wissensforum GmbH - Der Fahrer im 21. Jahrhundert

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Der Fahrer im 21. Jahrhundert

Series: VDI-Berichte

Volume 2311 2017

Results in this title

M. Rieger, M. Marutzky, S. Bogdanow IAV Cloud-Car und kontextbasierte Innenraumbeleuchtung S. 47-52

„… einer Matrix von RGB-LEDs mit einer Pixelgröße von 2cm x 2cm, die in acht Zonen unterteilt ist (Bild 3 …” „… Bild 2: Systemüberblick IAV Cloud-Car Bild 3: Kontextbasierte Innenraumleuchte VDI-Berichte Nr …” „… IAV Cloud-Car und kontextbasierte Innenraumbeleuchtung M.B.Eng. M. Rieger, Dr.rer.nat. M …”

J. Sandbrink, J. Rhede, M. Vollrath, F. Flehmer 3D-Displays – Das ungenutzte Potential? Die Wahrnehmung von stereoskopischen Informationen im Fahrzeug S. 153-164

„… einem Display mit geringerer Auflösung (3D – 2K; 1920 x 720 Pixel) und auf einem Display mit sehr hoher …” „… Gewährleistung der Verkehrssicherheit darstellen. Visuelle Ablenkung gilt als eine Hauptursache für Unfälle [2 …” „… ]. Auswertungen von Naturalistic Car Studies zeigen, dass bei fast 80 Prozent aller Unfälle und 65 Prozent aller …”

N. Kauffmann, E. Raeth, F. Winkler, M. Vollrath Entwicklung einer kooperativen Bremsstrategie als Reaktion auf Einscherer im dichten Verkehr auf der Autobahn S. 193-206

„… Algorithmus eingegangen werden, der im zweiten Teil in Form einer Probandenstudie evaluiert wird. 2 …” „… . Entwicklung des Algorithmus 2.1. Verwandte Literatur 2.1.1. Kommunikation im Straßenverkehr Kommunikation …” „… . rücksichtsloses Fahrverhalten hervorrufen [10]. 2.1.2. Bremsstrategien Wenn es um den Entwurf von …”

C. Lex, M. Schabauer, M. Semmer, J. Holzinger, T. Schlömicher, Z. Magosi, A. Eichberger, I. Koglbauer Objektive Erfassung und subjektive Bewertung menschlicher Trajektorienwahl in einer Naturalistic Driving Study S. 177-192

„… . 150-167. 14. Ma X., Andreasson I.. Dynamic car following data collection and noise cancellation based on …” „… 1,2 Millionen Menschen getötet. Die Verwendung von automatisieren Systemen gilt als zielführende …” „… Verkehrssicherheit identifiziert, (2). Mit steigender Automatisierung von Fahrfunktionen wird ab SAE Level 3 …”

K. Preuk, C. Schießl Menschliche Leistungsfähigkeit als Gütekriterium für die Zulassung automatisierter Fahrzeuge: Methode zur Ermittlung der Grenzen menschlicher Leistungsfähigkeit S. 15-24

„… , 2(3), 195–216. [19] Eenink, R., Barnard, Y., Baumann, M., Augros, X., & Utesch, F. (2014). UDRIVE …” „… steigen [2, 3]. Die menschliche Leistungsfähigkeit scheint demnach eine sinnvolle Mindestanforderung …” „… wird (Kapitel 2) und wie diese im Anwendungsfall des Autobahn-Chauffeurs methodisch erfasst wird …”

P. Mörtl, P. Wimmer, M. Rudigier Praktikable Fahrermodelle mit psychologisch fundierten Prozessannahmen S. 63-76

„… , Vertrauensverlust, und Nicht-benutzung führen kann (siehe z.B. [1]). 2. Maschinelle Lernprozesse sind zumeist nur …” „… Fahrsimulator und beschreiben dann die Schlussfolgerungen und geplanten nächsten Schritte. 2 …” „… Forschungsliteratur von psychologisch / kognitive Modellierungen ist entsprechend umfangreich, siehe z.B. [2 …”

doi.org/10.51202/9783181023112

Bernhard Geringer, Hans-Peter Lenz - 41. Internationales Wiener Motorensymposium 22.-24. April 2020

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Bernhard Geringer (ed.), Hans-Peter Lenz (ed.)

41. Internationales Wiener Motorensymposium 22.-24. April 2020

Series: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik

Volume 813 2020

Results in this title

M. Bell, S. Kollamthodi, N. Hill, A. Greaney Die „Net-Zero-Herausforderung“ - Auswirkungen der Lebenszyklusanalyse auf Antriebssystemtechnologien, Lieferketten und die regulatorische Landschaft /The Net Zero Challenge - Life Cycle Impacts on Pro...

„… mandatory CO2 standards for new passenger cars in 2009. At the end of 2013, two regulatory proposals were …” „… agreed that implement mandatory 2020 CO2 emission targets for new passenger cars (95 g/km) and …” „… cars and vans have been further extended to include more stringent CO2 reduction targets for 2025 and …”

R. Schlögl Kohlenstoff als zukünftiger Energieträger/Carbon as a Future Energy Carrier

„… considered is the dimension of such a change. With current production rate of 2 cars per second an annual …” „… production of approximately 80 million cars is possible as compared to the estimated 2 billion cars that are …” „… 3674 827 Total combustion 2 4483 936 Total greenhouse gas 3 537 100 Road traffic cars 4 473 134 …”

K. Togai Verhalten eines geschlossenen Regelkreises bestehend aus einem Antriebsstrang und einer menschlichen Steuerung und der Standpunkt einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) /Behavior of Closed Loop Con...

„… X-by-wired powertrain property is to be mentioned. Kurzfassung Das menschliche Fahrverhalten besteht aus …” „… Brennkammern zu erhöhen, und - 477 - - 2 die Verzögerungszeit kann mit einer Übertragungsfunktion berechnet …” „… darzustellen. Erwähnt werden soll die gewünschte X-by-Wired-Powertrain-Eigenschaft. 1. Human capability and …”

N. Molden, J. Hobday, R. Lofthouse Absicherung der Einhaltung der Emissionsgrenzwerte durch unabhängige Testorganisationen /Managing Reputation and Emissions Compliance through Independent Testing

„… vehicle tests helps manage these risks, covering passenger cars, vans, heavy commercial and off-road …” „… pass/fair certification - 405 regime. In fact, due to the relationship with CO2 values, there has been an …” „… incentive to underestimate fuel consumption to achieve the lowest fleet average CO2 values. The US …”

M. Alt, F. Gouzonnat, P. Ramminger, R. Matthe, L. K. Cloos Die Multi-Energy Platform des Opel Corsa: rein elektrisch, Benzinoder Dieselantrieb /The Multi Energy Platform of the Opel Corsa: Pure Electric, Gasoline or Diesel Propulsion

„… Electrification of the powertrain is a key technology to significantly reduce CO2 emissions in transportation …” „… eine Schlüsseltechnologie um die CO2 Emissionen im Individualverkehr erheblich zu senken. Die Energie …” „… - - 2 in den verschiedenen Fahrzeugsegmenten und den Regionen stark unterscheiden. Hier sind die …”

J. Kolling Die Rolle von Kooperationen fur die BMW Group/The Role of Cooperations for the BMW Group

„… Nutzfahrzeuge H2 ICE for Future Passenger Cars and Light Commercial Vehicles 246 – 263 VIIIVIII …” „… supplier of premium cars and premium motorcycles, the BMW Group is excellently positioned in a rapidly …” „… increasingly 41. Internationales Wiener Motorensymposium 2020 - 433 - - 2 important. It is therefore …”

H. Sandquist, P. Frejinger, S. Klacar, I. Scholten, S. Li System Engineering Methodik angewandt für Hybrid-Antriebssystementwicklung /Systems Engineering Methodology Applied for Hybrid Propulsion System Development

„… family jointly developed with Volvo Cars [2], and the 7DCT transmission family developed by CEVT and …” „… demand as cars are extending into our daily lives of constant connectivity and increasing environmental …” „… traditional bottom-up sub-system development. 41. Internationales Wiener Motorensymposium 2020 - 16 - - 2 …”

M. Hajesch Kundenzufriedenheit ermoglicht durch Industriekooperation/Customer Satisfaction Facilitated by Industry Collaboration

„… along Europe’s major highways. • OEM (original equipment manufacturer aka car manufacturer …” „… CO2 footprint of our customers will be reduced • If customers require support a 24/7 Hotline with 7 …” „… ”, “OMV” “Q8” “ENEL X ”, “ENI”, “Kesko”, “CEPSA”and “Circle K” and many more, IONITY has been able to …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis

„… .x – vom Fahrzeug zum kostenoptimierten Antriebssystem Passenger Car Powertrain 4.x – from …” „… R ei he 1 2 · N r. 8 13 D ie Reihen der Fortschritt-Berichte VDI: 1 …” „… Konstruktionstechnik/Maschinenelemente 2 Fertigungstechnik 3 Verfahrenstechnik 4 Bauingenieurwesen 5 Grund- und Werkstoffe/Kunststoffe 6 …”

N. Andrisani, F. Contarin, A. Lorenzon, M. Nencioni, M. Scassa, F. Mallamo, T. Korfer, H. Busch Innovative Ventiltriebe als Beitrag zur Erfullung zukunftiger Emissionsanforderungen im Stadtbetrieb /Novel Valvetrain Design as Enabler for Compliance with Upcoming Stringent Emission Demands in Urba...

„… in st . / g /s 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20 N O x cu m . / g 0 2 4 6 8 …” „… 0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20 N O x cu m . / g 0 2 4 6 8 10 12 Post inj …” „… 250 300 350 400 450 500 550 600 N O x cu m . / g 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Ve h sp ee d / k m /h …”

Z. J. Sroka, Z. Sadlak Einhaltung der CO2-Emissionsnormen als Herausforderung für eine thermische Aktivierung der Verbrennungskammern in Verbrennungsmotoren /CO2 Emission Standards as a Challenge for the Thermal Activation ...

„… new passenger cars in the European Union [1] Fig. 2. Performance of top-selling EU passenger …” „… which car brands and in what mathematical way the CO2 emissions of the manufacturer's fleet are …” „… twin-turbo four-cylinder diesel engine, installed, for example, on BMW 1-5 Series, Z4, X1-4 cars. In …”

E. Kimura, K. Aikawa, D. Yasuda, H. Saeki, T. Brachmann, S. Barth Herausforderung einer nachhaltigen Dekarbonisierung des Mobilitatssektors und der Gesellschaft: Honda's Multi-Pathway Konzept mit elektrifizierten Antriebstechnologien Challenge for Sustainable Carbon...

„… line up enhancement, improving such electrified technology more and more, from xHEV, BEV, FCV …” „… Motorensymposium 2020 - 151 - - 2 - In this paper, such challenges and activities will be introduced and …” „… betrachteten Konzepte. Elektrifizierte Technologien wie xHEV, BEV und FCV bilden die Basis für den Lösungsweg …”

E. Jean, E. Barrieu, M. Capirchia, C. Herbers Elektrisch heizbarer Katalysator: technische Anforderungen und Haupteinflussfaktoren /Electrically Heated Catalyst: Requirements, Controls and Key Parameters

„… Motorensymposium 2020 - 3 1 - - 2 reached in a very short time. The technology has been already presented in …” „… of electrical energy will be required only for a short time, the CO2 penalty will be rather limited …” „… objective and product requirements. 2- Functional needs and methodology: In order to properly define …”

P. Kapus, R. Ellinger, E. Bogner, G. Schrank, G. Teuschl, C. Sams, W. Prochazka, G. Fraidl PKW-Antrieb 4.x - vom Fahrzeug zum kostenoptimierten Antriebssystem /Passenger Car Powertrain 4.x - from Vehicle Level to a Cost Optimized Powertrain System

„… Passenger car powertrain 4.x – from vehicle level to a cost optimized powertrain system Kurzfassung Die …” „… AVL List GmbH, Graz, Austria PKW-Antrieb 4.x - vom Fahrzeug zum kostenoptimierten Antriebssystem …” „… Forderung nachhaltige Verringerungen der CO2 Emissionen in einer für den Kunden leistbaren und attraktiven …”

R. Golisano, V. Rampino, A. Vassallo, N. P. Sacco, L. Magro, G. D'Aurizio, S. Trimboli, A. G. Marino, V. Biasin, I. Zallio, R. Vernassa, J. Wartha, D. Kaminski Der neue General Motors 1.5 Liter Diesel 3-Zylinder-Motor/The New General Motors 1.5 Liter Diesel 3-Cylinder Engine

„… specifications. The resulting value of 272 g/kWh of BSFC at 2000 rpm x 2bar BMEP is amongst the best in the …” „… -cylinder Diesel BSFC at 2000rpm x 2bar BMEP compared to scatter band. 41. Internationales Wiener …” „… extensive analyses with the goal to minimize CO2 while satisfying the specific performance and NVH targets …”

M. Elicker, M. Scheidt, M. Brauer, R. Pohlke, K. Hielscher, J. Geddes, J. Kiyanni Innovatives Konzept zur Erfullung der Emissionsvorschriften im Schwachlastbetrieb von Dieselmotoren fur EU7 und darüber hinaus /Innovative Concept in Diesel Low Load Emission Compliance for EU7 and Be...

„… % Miller SEVL Reference (uncooled HP-EGR) - 77 - - IAT p2 15 - - PoI (2x 1.5 mg) PoI-dwell 74 - - PoI (2x …” „… 1.5 mg) + IAT = -150 mbar PoI-dwell 15 - iEGR iEGR-rate 15 - big iEGR + PoI (2x 1.0 mg) PoI-dwell 15 …” „… - big & small Miller + iEGR + PoI (2x 1.0 mg) iEGR-rate 15 90° big & small Exhaust Temperature T4 …”

P. Rumplmayr, DE. Schutting, H. Eichlseder, H. Mitterecker Experimentelle Untersuchung von anodischen Oxidationsbeschichtungen zur Reduktion der Wandwärmeverluste am Dieselmotor /Experimental Investigation of Anodic Oxidation Coatings to Reduce Wall Heat Loss...

„… electrolytic oxidation x / mm 0 2 4 6 8 10 Te m pe ra tu r / °C 140 160 180 200 220 240 260 …” „… 9.2 K. Die experimentelle Untersuchung von beschichteten Kolben am Einzylinder- Forschungsmotor …” „… . Schließlich steht auch dem Abgasturbolader mehr Abgasenthalpie zur Verfügung. 2 Beschichtungen zur …”

doi.org/10.51202/9783186813121

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

AUTOREG 2017

Series: VDI-Berichte

Volume 2292 2017

Results in this title

B. C. Heinrich, D. Fassbender, H.-J. Wuensche Autonomous Cooperative Multi-Convoy Control for Off-Road-Scenarios S. 365-376

„… , 2017 367 time state x[1] x[2] x[3] k0 prediction now time state x[1] x[2] x[3] k0 k2 prediction now …” „… time state x[1] x[2] x[3] k1 prediction k0 prediction k2 prediction now Figure 1: Depiction of the …” „… . 2292, 2017372 10m UTM easting in (m) U T M no rt hi ng in (m ) follower 2 (MuCAR-3) follower 1 (MuCAR-4 …”

I. Gundlach, U. Konigorski, J. Hoedt Zeitoptimale Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren im fahrdynamischen Grenzbereich – Eine modellbasierte Rundenzeitoptimierung für seriennahe Fahrzeuge S. 223-234

„… , yr ) 2 ≤ 1 mit ? max, xr = ? x? zr , ? max, yr = ? y? zr (4.18) Bei den Reifenkräften kann …” „… werden kann. Ein frühes Beispiel hierfür ist [2], wo Brems-, Einlenk- und Beschleunigungspunkte so …” „… Ansatz und erreicht es, den 4423 m langen Jerez-Circuit bei einer Diskretisierung von 10 m auf einer 2 …”

Vorwort S. 1-4

„… ihre Integration in eine intelligente Infrastruktur (Vehicle2X). Die Steuer- und Regelungstechnik …” „… 2017’ findet parallel zur Internationalen Fachmesse ConCarExpo – International Expo & Congress for …” „… Connected Car and Mobility statt. Die Tagungsleiter Prof. Dr.-Ing. Ferdinand Svaricek …”

M. Bauer, R. Mannale, M. Kochem, A. Ravi CaliSim – Calibration by Simulation – Virtuelle Applikation elektromechanischer Lenkungen S. 501-514

„… Optimierungsergebnis kann vertraut werden. Auch die Validierung zeigt, dass Modell T1 und T2 die Car- Maker-Simulation …” „… Entwicklung von Fahrdynamik-Regelsystemen gemäß der RLM-Strategie [2] sollen weitere Komponenten nach dieser …” „… an einem Anwendungsbeispiel die Leistungsfähigkeit der Methode demonstriert. 2. CaliSim …”

P. Bolia, S. Müller Numerical Modelling of the Human Driver for lateral closed-loop steering maneuvers S. 551-560

„… , x A x Bu Ed (2) The state vector ′ ′ here is the vehicle lateral states in terms of …” „… disturbance correction in the form of sudden crosswind is considered. The side wind catches the car at x=300 …” „… . Finally conclusions and recommendations for future work are given. 2. Lateral Trajectory Controller …”

Z. Gong, U. Konigorski Entwicklung eines Regelungskonzeptes für einen selbstfahrenden Fahrsimulator S. 529-538

„… t t t t t t h h t 1 2 3 t 1 2 3, , (2) x t t x A x B u N P u x u M M M y wobei …” „… Fahrsimulators wurden in den letzten Jahren wissenschaftlich untersucht [2]. Allerdings wurde eine detaillierte …” „… des RTM-Fahrsimulators. CAD Konstruktion (links) und Hardware Prototype (rechts) 2. Modellierung …”

D. Frerichs, M. Borsdorf, K. M. Hahn FMI in der Simulation von Fahrdynamikregelsystemen S. 415-424

„… für eine entwicklungsbegleitende Systemanalyse [2]. Insgesamt wird versucht in einer frühen …” „… Bereich der X-in-the-Loop (XIL) Anwendungen. Grundlage muss sein, dass ein Modell zu jedem Zeitpunkt in …” „… Simulationen das Einsatzpotential dargestellt. 2. Konzept des Functional Mock-up Interface Der …”

A. Noll, C. Ament Potenzialanalyse prädiktiver Streckendaten zur Komfortsteigerung von Fahrzeugen mit geregelten Vertikaldynamiksystemen S. 103-114

„… Informationen können zukünftig durch ein globales Serversystem (Car-2-X) den Fahrzeugen zur Verfügung gestellt …” „… Dämpferkennfeld analog Bild 2b betrachtet werden. Unter der Annahme des Zustandsvektors x , , , , der Störgröße …” „… Zustandsrückführung nach Bild 2a folgendermaßen herleiten x 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 x 0 0 , 0 0 0 …”

M. Eisenbarth, T. Plum, J. Andert Einfluss von Verkehrsteilnehmern auf die OnlineOptimierung der Fahrtstrategie S. 115-128

„… , Vehicle-to-Infrastructure), etwa mit Ampelanlagen, verstanden und als Vehicle-to-X-Kommunikation (V2X) zusammengefasst [1 …” „… diesem Beitrag untersucht, wie die V2X-Kommunikation dazu genutzt werden kann, den Energiebedarf eines …” „… related interdisciplinary topics 62 (2000) 2 S. 1805–1824 [6] Gipps, P. G.: A behavioural car …”

S. Wolter, S. Kerkmann Gaming trifft Automotive – Umweltsimulation zur Absicherung von Fahrerassistenzfunktionen S. 403-414

„… tun. Oft werden komplexe Objekte wie Fahrzeuge durch sogenannte Bounding Boxes2, also einfache …” „… den Einsatz besonders leistungsfähiger Plattformen erfordert. Bild 2 : Differenz …” „… 2 Viereckige Box, die die Geometrie komplett umschließt. 3 © ITK Engineering GmbH VDI-Berichte Nr …”

D. Ritter, D. Abel, T. Albin, M. Korkmaz, H. Pitsch Modellbasierte Regelung von Erdgas-Diesel Dual-Fuel Motoren S. 353-364

„… die Reglerparametrierung geringgehalten werden. 1. Einleitung Fast ein Fünftel der globalen CO2 …” „… Konzept zur Reduktion der verbrennungsmotorischen CO2-Emissionen stellt der Erdgas-Diesel Dual-Fuel Motor …” „… Verwendung von Erdgas als Primärkraftstoff bietet eine Reihe von Vorteilen. Die energiespezifischen CO2 …”

M. Kehrer, M. Hisung, H.-C. Reuss Machbarkeitsstudie zum virtuellen Trainieren und Testen von künstlichen neuronalen Netzen S. 491-500

„… ENet [2] die mögliche Performancesteigerung untersucht werden. 2. Hardware Neben einem Rechner …” „… getestet werden. Aktuell werden für die Entwicklungsplattform NVIDIA DRIVE PX 2 entsprechende Treiber …” „… . die Materialeigenschaften und Shader, die erst zur Laufzeit parametriert werden 2. Bei der …”

E. D. Dickmanns Entwicklung des Gesichtssinns für automatisiertes Fahren – Der 4-D Ansatz brachte 1987 den Durchbruch S. 5-20

„… erfolgte erst nach dem 2. Weltkrieg (Bild 2, gestrichelte Kurven, untere nur PKW). Die stückweise …” „… , 20176 Bild 2: Kraftfahrzeuge als Massenprodukt und jährliche Zahl der Unfalltoten. der jährlichen …” „… Elektronik ergänzt und erweitert, langfristig möglicherweise ersetzt werden. In [2] wird ein Überblick über …”

doi.org/10.51202/9783181022924

VDI Wissensforum GmbH - Innovative Antriebe 2016

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Innovative Antriebe 2016

Series: VDI-Berichte

Volume 2289 2016

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P. Will, E. Morra, R. Hirsch Verbesserung der Real-World Driving Emissionen durch Nutzung von Cloud- und Car2Xbasierten Funktionen zur Antriebsstrangregelung – Ganzheitliche und gamifizierte Eco- Coaching-Assistenten S. 161-166

„… Verbesserung der Real-World Driving Emissionen durch Nutzung von Cloud- und Car2X …” „… aus Navigations-, Car2X- und weiteren Sensordaten. Hierzu werden detaillierte Daten zur …” „… Geschwindigkeitsbeschränkungen und Lichtsignalanlagen fusioniert und (in der Zukunft) dem Fahrzeug per Car2X-Kommunikation zur …”

doi.org/10.51202/9783181022894

Georg Tanzmeister - Grid-based Environment Estimation for Local Autonomous Vehicle Navigation

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Georg Tanzmeister

Grid-based Environment Estimation for Local Autonomous Vehicle Navigation

Series: Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik

Volume 1246 2016

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Appendix S. 127-135

„… x y + WCS1:t+1 SGCSt SCS x y + x y + SGCSt+1 VCStx y + x y + MGCSt VCSt+1 rs rs Figure A.2: Relation …” „… .1 presents the research vehicles and the sensors used for the evaluations and Section A.2 presents …” „… The test vehicles, with which the algorithms were evaluated, are a modified BMW 5 series car (F10) on …”

Bibliography S. 137-154

„… driving study, phase 2 – results of the 100-car field experiment,” Virginia Tech Transportation Institute …” „… cars,” Ph.D. dissertation, Institute of Automatic Control Engineering (LSR), Technische Universität …” „… motion trajectories in video,” in Proc. of the International Conference on Pattern Recognition, vol. 2 …”

Introduction S. 1-9

„… are given in Section x.1.2 of Chapters 2–5. The related work is also given in the individual chapters …” „… 1 Introduction The vision of cars that drive themselves range at least back to the 1920s, where …” „… remote-control a driverless car were sent by a human out of a following second car. In addition to the long …”

Configuration Space Costs: Cost Evaluation on Workspace Cost Maps S. 64-86

„… , denoted by a binary grid B, and 3-dimensional configurations q with a 2-dimensional position component x …” „… , v is normalized such that √ v2x + v 2 y = 1. Algorithm 4.3 shows the method. For non-holonomic …” „… Algorithm 4.3 Check Cells Between q0 and q1 Require: Δx,Δy,Δθ = 0 1: (x, y, θ) ← round(x0, y0, θ0) 2: (xend …”

doi.org/10.51202/9783186246080

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