„… Elastizität des Antriebsstranges durch eine experimentell ermittelte nicht -lineare Kennlinie dargestellt …” „… der Achs-Orientierungen an die Drehung qn einer Achse n über eine homogene Transformationsmatrix Tn …” „… Transformationsmatrix liefert [6]. Es gilt: . (1) Tn umfasst lediglich einen Freiheitsgrad zur Beschreibung der …”