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VDI Wissensforum GmbH - Fahrerassistenz und Integrierte Sicherheit 2016

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Fahrerassistenz und Integrierte Sicherheit 2016

Series: VDI-Berichte

Volume 2288 2016

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A. Rupp, M. Stolz Eine erweiterte Bewertungsfunktion für umfassende Trajektorienplanung auf Autobahnen S. 337-356

„… der besten Trajektorie beinhaltet die „Intelligenz“ der Trajektorienplanung und ist daher umfangreich …” „… dieser Trajektoriengenerierung sind also zeitdiskrete Werte unterschiedlicher Trajektorien für den …” „… für die Berechnung möglicher Fahrzeugtrajektorien. Die Auswahl der besten Trajektorie erfolgt durch …”

J. Ferdinand, B. Yi Trajektorienplanung zur Kollisionsvermeidung im urbanen Raum S. 53-62

„… optimale Trajektorie muss die Kriterien der Fahrbarkeit, der Kollisionsvermeidung und der optimalen Nutzung …” „… . Kostenfunktion Ziel des in dieser Arbeit vorgestellten Verfahrens ist es, eine Trajektorie zu finden, die ein …” „… Trajektorie geplant. Befindet sich kein relevantes Objekt im Pfad, so wird eine unendli- Bild 1 …”

S. Molzahn, H. Rehborn, M. Koller Zeitlich-räumliche Erkennung von Stauenden für die assistierte Verzögerung von Fahrzeugen S. 45-52

„… durch einen Kartenabgleich einer Straße zugeordnet und in mikroskopischen Trajektorien überführt. 2 …” „… Stau stark verzögern. Bild 2: a) Geschwindigkeit einer Trajektorie über die Zeit. Phasen F, S …” „… und J sind zu erkennen. b) Die Trajektorie aus a) illustriert in einem Weg-Zeit Diagramm …”

J. Imbsweiler, M. Ruesch, B. Deml, R. Palyafári, F. Puente León Entwicklung einer Beobachtungsmethode von Verhaltensströmen in kooperativen Situationen im innerstädtischen Verkehr S. 439-454

„… Blickrichtung der Fahrer, Trajektorie und explizites Kommunikationsverhalten, bestehend aus Geste, Lichthupe …” „… Beobachtungen vor Ort angewendet werden kann und mit dem folgende Parameter erfassbar sind: - Trajektorie …” „… Abbiegevorgänge und andere kompliziertere Trajektorien beinhalten (siehe Bild 2 …”

B. Rogic, S. Samiee, A. Eichberger, S. Bernsteiner, C. Payerl Konzeptionelle virtuelle Absicherung von automatisierten Fahrfunktionen anhand eines SAE Level 3 Fahrstreifenwechselassistenten S. 131-140

„… Planning wird unter Berücksichtigung des dynamischen Verkehrs und der Fahrerpräferenzen die Trajektorie …” „… Entscheidung und Trajektorienplanung benötigt, wurde eine zusätzliche Sekunde beispielhaft addiert. Die …”

S. Lapoehn, P. Pekezou Fouopi, C. Löper, S. Knake-Langhorst, T. Hesse Semantische Netze als Wissensbasis automatisierter Fahrzeuge S. 185-218

„… wird die passende Trajektorie berechnet (3) und von dem Regler umgesetzt. Das Modul zur …” „… verbessern. So können Handlungsempfehlungen, die die Position und wahrscheinliche Trajektorie anderer …” „… modularisiert und die Führungsebene in die Manöver- und die Trajektorienplanungsebene unterteilt. Manöver …”

C. Witzlack, M. Beggiato, J. Krems Interaktionssequenzen zwischen Fahrzeugen und Fußgängern im Parkplatzszenario als Grundlage für kooperativ interagierende Automatisierung S. 323-336

„… Überschneidung der Trajektorien erfolgen. Der Interaktionstyp mit hinreichend häufigem Absicherungsverhalten …” „… Fahrzeugen abgeleitet, welche sich auf eine kooperative Trajektorienplanung (z.B. Abbremsen als Vorrangsignal …” „… weist keinen Trajektorienkonflikt auf. Demgegenüber finden sich in den beiden anderen Interaktionstypen …”

M. Schulmeister, K. Rink, J. Herzfeld, S. Zecha, D. Westhofen, O. Tessier Ein neuartiger Systemansatz zum Schutz von schwächeren Verkehrsteilnehmern – Technologie und Konzeptansatz S. 141-156

„… konfigurierbaren Abmaßen und individuellen Trajektorien geplant werden können. Um statistisch belastbare Ergebnisse …” „… beliebig häufig simulieren. Am Anfang steht die Trajektorienplanung, bei der beliebig viele Objekte mit …”

C. Müller, K.-H. Siedersberger, B. Färber, M. Popp Aktive Aufbauneigung als Rückmeldekanal bei Querführungsassistenz über entkoppelte Lenkaktorik S. 395-410

„… Korrektur der stets spurmittigen FAS-Trajektorie) und wählt damit einen fast monitiven Betrieb. Nur wenige …”

H. Winner, W. Wachenfeld, P. Junietz Neue Anforderungen an Testverfahren und Integrationstools für automatisiertes Fahren S. 3-24

„… Verkehrsumfeld, die Absichten und die Trajektorien der für die Kritikalität relevanten Akteure bekannt sind. Die …”

Vorwort S. 1-2

„… Situationsinterpretation als auch Trajektorienplanung? • Welche Kundenfunktionen und Geschäftsfelder ergeben sich aus der …”

M. Festner, H. Baumann, D. Schramm Der Einfluss fahrfremder Tätigkeiten und Manöverlängsdynamik auf die Komfort- und Sicherheitswahrnehmungn beim hochautomatisierten Fahren – Ein Argument für die Adaptivität automatisierter Fahrfunktio... S. 121-130

„… Trajektorienwahl und dem damit verbundenen Verlauf der Längsbeschleunigung das Wohlgefühl positiv beeinflusst …”

doi.org/10.51202/9783181022887

VDI Wissensforum GmbH - Der Fahrer im 21. Jahrhundert

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

Der Fahrer im 21. Jahrhundert

Series: VDI-Berichte

Volume 2311 2017

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C. Lex, M. Schabauer, M. Semmer, J. Holzinger, T. Schlömicher, Z. Magosi, A. Eichberger, I. Koglbauer Objektive Erfassung und subjektive Bewertung menschlicher Trajektorienwahl in einer Naturalistic Driving Study S. 177-192

„… Messtechnik, die für die Entwicklung der Methodik zur Trajektorien-Rekonstruktion im Versuchsfahrzeug …” „… dargestellt. Die im zweiten Ansatz daraus abgeleiteten Methoden zur Trajektorien-Rekonstruktion sowie für die …” „… . Eine Methodik wird präsentiert, anhand derer die gefahrene Trajektorie objektiv mit Messungen von …”

P. Mörtl, P. Wimmer, M. Rudigier Praktikable Fahrermodelle mit psychologisch fundierten Prozessannahmen S. 63-76

„… Reglers VDI-Berichte Nr. 2311, 201768 Die Positionsregelung folgt einer Trajektorie in der x,y-Ebene …” „… . Dabei versucht sie nicht den aktuellen Abstand zur Trajektorie s2 zu minimieren, sondern versucht auf …” „… spre wurde Geschwindigkeitsabhängig gewählt. Zusätzlich wird sie mit dem Abstand zur Trajektorie …”

K. Preuk, C. Schießl Menschliche Leistungsfähigkeit als Gütekriterium für die Zulassung automatisierter Fahrzeuge: Methode zur Ermittlung der Grenzen menschlicher Leistungsfähigkeit S. 15-24

„… , Verkehrsteilnehmern, der gefahrenen Geschwindigkeit, Trajektorie und dem Fahrzeug dar und spiegeln die eigentliche …” „… zu einem Unfall bei gleichbleibender Geschwindigkeit und Trajektorie des Einscherers und Fahrers [24 …”

M. Köbe, H. Liers, M. Mai, G. Prokop Der Motorradfahrer als Anforderungsgeber für Fahrerassistenzsysteme S. 207-222

„… Adaption von geplanter Trajektorie und zugehöriger Geschwindigkeit unterstützen. Bei einem Konflikt mit …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-IX

„… und subjektive Bewertung 177 M. Schabauer, menschlicher Trajektorienwahl in einer Naturalistic M …”

doi.org/10.51202/9783181023112

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VDI Wissensforum GmbH (ed.)

AUTOREG 2017

Series: VDI-Berichte

Volume 2292 2017

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C. Götte, C. Wissing, M. Keller, T. Nattermann, C. Haß, K.-H. Glander, T. Bertram Simulationsbasierte Entwicklung eines Trajektorienplanungsverfahrens für automatisiertes Fahren S. 247-260

„… Prädiktionshorizont . Durch Interpolation werden /Δ 1 Trajektorienpunkte errechnet, woraus sich die Trajektorie des …” „… die vorausschauende Planung einer kollisionsfreien Trajektorie in Abhängigkeit der momentanen …” „… hierbei ist es für verschiedene komplexe Situationen jeweils eine fahrdynamisch realisierbare Trajektorie …”

I. Gundlach, U. Konigorski, J. Hoedt Zeitoptimale Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren im fahrdynamischen Grenzbereich – Eine modellbasierte Rundenzeitoptimierung für seriennahe Fahrzeuge S. 223-234

„… , das die Qualität einer Trajektorie beurteilt. Hierdurch entsteht bei der Trajektorienplanung ein …” „… Fahrzeugs die Berechnung der optimalen Trajektorie von entscheidender Bedeutung. Diese Trajektorie muss die …” „… Zeitoptimale Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren im fahrdynamischen Grenzbereich …”

T. Hansen, M. Schulz, M. Knoop, U. Konigorski Kombinierte Längs- und Quertrajektorienplanung für automatisierte Fahrstreifenwechsel S. 235-246

„… Trajektoriendynamik Um sicherzustellen, dass das Fahrzeug in der Lage ist, der Trajektorie zu folgen, muss deren …” „… Neuplanung der Trajektorie statt. Durch die vergleichsweise geringe Rechenzeit des Verfahrens kann dies in …” „… Echtzeit im Fahrzeug durchgeführt werden. Die Planung ermöglicht Trajektorien, bei denen die Querbewegung …”

T. Raste, A. Tarraf Flachheitsbasierte Trajektoriengenerierung und Folgeregelung mit modellprädiktiver und modellfreier Regelung S. 319-324

„… Trajektorien-Folgeregelung ist das kinematische Fahrzeugmodell, das mit dem expliziten Eulerverfahren diskretisiert und …” „… Flachheitsbasierte Trajektoriengenerierung und Folgeregelung mit modellprädiktiver und …” „… . 2292, 2017320 3 Flachheitsbasierte Trajektoriengenerierung 3.1 Vorgabe von Wegpunkten und …”

M. Hisung, D. Martinovic, M. Grimm, H.-C. Reuss Assistenzsystem für automatisierte Fahrzeugpositionierung bei induktiven Ladesystemen S. 309-318

„… . Es werden für die Berechnung der Trajektorie unterschiedliche Planungsstrategien in Abhängigkeit der …” „… Trajektorie bereitstellen muss. Durch die erstellte Trajektorie wird eine Präzision im Millimeterbereich für …” „… Trajektorie von dem Fahrzeug abfahrbar ist und andererseits eine Kollision mit Objekten, wie Fußgänger, …”

C.-E. Framing, T. Quack, F.-J. Heßeler, D. Abel Lokalisierung und Bewegungsprädiktion für vernetzte Fahrzeuge an städtischen Kreuzungen S. 79-90

„… menschlichem Fahrer ist von Interesse, welches Fahrmanöver kurzfristig beabsichtigt wird und welche Trajektorie …” „… einer definierten Trajektorie. Sie stellt die zweite Zielgröße des Prädiktionsalgorithmus dar. Nach [8 …” „… Verfügung. Dieser Zeitpunkt stellt den ersten Zeitschritt der zu bestimmenden Trajektorie dar. Das Ziel …”

Z. Gong, U. Konigorski Entwicklung eines Regelungskonzeptes für einen selbstfahrenden Fahrsimulator S. 529-538

„… mittels modellprädiktiver Motion Cueing Strategie in zulässige Trajektorien des Simulators transformiert …” „… generierten Trajektorien von der oberen Regelungsebene. Daraus kann eine realitätsnahe Wiedergabe von …” „… , dass die Trajektorien mit Hilfe der Zwangsbedingungen gelöst werden müssen, d.h. es gilt …”

M. Joševski, D. Abel Potenziale stochastischer modellgestützter prädiktiver Regelungsverfahren für das Energiemanagement von Hybridfahrzeugen auf Realfahrzyklen S. 171-184

„… Trajektorie für das Fahrerwunschmoment am Rad und stellt diese der MPR-basierten Betriebsstrategie zwecks …” „… wiederholt. Relevant für die Optimierung ist dabei die zugrunde liegende Trajektorie des Fahrerwunschmoments …” „… Trajektorie , ⋅∣ , , ⋅∣ des Fahrerwunschmoments berücksichtigt, wird diese im Rahmen dieses Kapitels nun zu …”

M. Eisenbarth, T. Plum, J. Andert Einfluss von Verkehrsteilnehmern auf die OnlineOptimierung der Fahrtstrategie S. 115-128

„… Trajektorien der Verkehrsteilnehmer geschätzt werden. 2.2 Virtuelle Verkehrsampel Bisherige Konzepte der …” „… realitätsnahen Darstellung werden die Trajektorien der Fahrzeuge A und B durch Messungen repräsentiert. Diese …” „… Startbedingung bereits große Auswirkungen auf die Trajektorie des Ego-Fahrzeugs hat. Im Szenario 1 wird für …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XIII

„… , Simulationsbasierte Entwicklung eines Trajektorien- 247 C. Wissing, planungsverfahrens für automatisiertes Fahren M …” „… realen Messdaten Trajektorienplanung für automatisiertes Fahren I. Gundlach, Zeitoptimale …” „… Trajektorienplanung für automatisiertes 223 U. Konigorski, Fahren im fahrdynamischen Grenzbereich – Eine J. Hoedt …”

U. Bauer, M. Becker, U. Sieber Embedded Control Functions für ein aktives Fahrpedal mit hoher Güte effizient entwickelt S. 515-528

„… Verdrehung dieser Feder im Verbindungsfall wird die gewünschte Kraft-Trajektorie realisiert. So entstehen …” „… Zu realisierende Soll-Trajektorie φe Elektrische Rotorlage Tref Zu realisierendes Soll-Drehmoment …”

L. Kiltz, T. Mindel, A. Jungaberle Modellbasierte Regelung des Anfahrvorgangs mit einem hybriden Antriebsstrang für Kraftfahrzeuge S. 261-272

„… , im Rahmen der physikalischen Stellgrößenbegrenzungen mögliche Trajektorien entweder des Drehmoments …” „… Verbrennungsmotors zu regeln. Zum Entwurf eines entsprechenden flachheitsbasierten Trajektorienfolgereglers [4] wird …” „… Berechnung der Motormomente. Zusammengefasst liefern (11) und (13) den Trajektorienfolgeregler , , , (14 …”

S. Henning, P. Biemelt, K. Abdelgawad, S. Gausemeier, A. Trächtler Modellbasierte Untersuchung der Zuverlässigkeit algorithmisch bestimmter kritischer Stellen in Straßennetzwerken S. 57-68

„… nicht durch einzelne Fahr- VDI-Berichte Nr. 2292, 2017 57 zeuge bzw. ihren Trajektorien, sondern, in …”

J. Li, T. Huber, C. Beidl Multikriterielle Betriebsstrategie für Hybrid Antriebsstränge S. 185-212

„… zurückzugehen und danach der optimalen Trajektorie zu folgen, wenn es eine Zustandsabweichung gibt. Unter dieser …”

M. Keller, D. Abel, T. Albin, B. Jochim, B. Jochim, H. Pitsch Modellbildung und Regelung eines Freikolbenlineargenerators S. 325-336

„… konventionellen Verbrennungsmotoren mit Kurbeltrieb. FKLG können variable Hübe, Trajektorienverläufe und …”

doi.org/10.51202/9783181022924

Martin Keller - Trajektorienplanung zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr

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Martin Keller

Trajektorienplanung zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr

Series: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik

Volume 808 2017

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Online-Trajektorienoptimierungsverfahren S. 51-64

„… resultierende Trajektorie ist in schwarz dargestellt. 63 5. Online-Trajektorienoptimierungsverfahren Das Minimum …” „… Trajektorie an die Verkehrssituation anpasst, sodass auch sehr komplexe Verkehrssituationen gelöst werden …” „… Umgebungen mit mehreren (bewegten) Hindernissen optimale Trajektorien zu im Allgemeinen beweglichen …”

Modellprädiktives Trajektorienscharverfahren S. 76-86

„… Trajektorienschar Abbildung 7.1.: Architektur des modellprädiktiven Trajektorienscharverfahrens. 76 7.1 …” „… verschiedenen Zeitpunkten gezeigt. Die optimale Trajektorie ist hellgrau und der restliche Fächer schwarz …” „… gepunktet dargestellt. Die resultierende Trajektorie ist schwarz und durchgezogen gezeichnet. ma des …”

Einleitung S. 1-13

„… . Trajektorienoptimierung: Deutlich anpassungsfähiger sind solche Verfahren, die online eine Trajektorie optimieren und …” „… kollisionsfreien Trajektorien bzw. Bahnen. Durch die Analyse der Trajektorie bzw. Bahn wird dann eine Entscheidung …” „… einer Regelung die Trajektorie realisiert werden. Gleichzeitig muss der Fahrer unter Ausnutzung mehrerer …”

Analyse, Vergleich und Bewertung der Verfahren S. 87-98

„… Ausweichbahnen bzw. -trajektorien die Kollisionsfreiheit nicht gewährleistet werden. Die Regelungsgüte ist …” „… ist in diesem Zusammenhang so zu verstehen, dass sich die Lösung (die optimale Trajektorie) an die …” „… Möglichkeit, die prädizierten aber nicht ausgewählten Trajektorien zu betrachten. Treten entlang dieser …”

Modellprädiktives Planungs- und Regelungsverfahren S. 65-75

„… hat sich als leistungsfähige Vorgehensweise zur Berechnung kollisionsfreier Trajektorien …” „… Möglichkeiten die zur Trajektorie zugehörigen Zustands- und Stellgrößen zu rekonstruieren, wird bei der …” „… Optimalsteuerungsproblems ergeben sich neben kollisionsfreien Trajektorien auch die zugehörigen Stellgrößen. Damit werden …”

Zusammenfassung und Ausblick S. 99-100

„… Abtastschritt wird basierend auf kinematischen Größen eine Trajektorie optimiert, wobei durch das Gütemaß …” „… mehrere sich entgegengesetzte Ziele Berücksichtigung finden. Die ermittelte Trajektorie ist kollisionsfrei …” „… Optimalsteuerungsproblem ergeben sich als Lösung neben der optimalen Trajektorie auch die optimalen Stellgrößen, welche …”

Bahnfolgeverfahren S. 35-50

„… instabile (hellgrau) Trajektorien. Die schwarze Box markiert die Grenzwerte der stationären Kreisfahrt. Das …” „… Trajektorien konvergieren in die stationäre Kreisfahrt (stabil), andere streben ins Unendliche (instabil). In …” „… Abbildung 4.6 sind die Phasenebene und mehrere Trajektorien in einer Beispielsituation dargestellt. Im …”

Anhang S. 101-112

„… des Fahrzeugaufbaus, welche das Fahrzeug während der Fahrt überstreicht. Definition A.1.7: Trajektorie …” „… Eine Trajektorie ist die Beschreibung der Bewegung eines Punktes (X(t),Y(t)) des Fahrzeugs (meist …” „… vorliegenden Arbeit nicht verwendet. Definition A.1.11: Bahnkurve Die Bahnkurve ist ein Synonym für Trajektorie …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XII

„… Online-Trajektorienoptimierungsverfahrens in jedem Abtastschritt ein Optimierungsproblem. Die kollisionsfreie Trajektorie wird zusätzlich an …” „… /VDI-Mitgliederpreis ¤ 46,80. Für die Dokumentation: Trajektorienplanung – Trajektorienoptimierung …” „… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 7. Modellprädiktives Trajektorienscharverfahren 76 7.1. Trajektorienschar und suboptimale Lösung …”

Prädiktionsmodelle S. 25-34

„… Beschreibung von kinematischen Größen entlang von Bahnen bzw. Trajektorien. Der Massenpunkt hat bei ebener …” „… System handelt. Es können jedoch kinematische Größen entlang der Trajektorie berechnet werden. Die …” „… Minimierung und/oder Beschränkung dieser Größen auf Grenzwerte bewirken Trajektorien, welche die …”

Literatur S. 113-128

„… Trajectory Optimization for Real-Time Vehicle Guidance: Kinodynamische Trajektorien Optimierung zur Echtzeit …” „… Optimization for Real-Time Vehicle Guidance - Kinodynamische Trajektorien Optimierung zur Echtzeit …” „… modellprädiktiven Trajektorienscharplanungs- und Fahrzeugquerregelungsverfahrens zur Unfallvermeidung im …”

doi.org/10.51202/9783186808127

Frank Künemund - Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung

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Frank Künemund

Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung

Series: Informatik/ Kommunikation

Volume 858 2017

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Energieoptimierte Bewegungsplanung S. 138-174

„… Trajektorienplanung verwendet. Ein Vergleich der Optimierung der Trajektorie mit dem Energiemodell und anderen …” „… der Trajektorien durchgeführt werden. Die Kostenfunktion aus Gleichung 4.26 wird dafür um die …” „… ermittelt. Die reine Berechnung des Energieverlustes der Trajektorien, durch das entwickelte Modell …”

Hybride kinodynamische Navigation für FTS S. 83-137

„… Trajektorien-Segmente berechnet. Sie werden als Bewegungsprimitive bezeichnet. Die Berechnung erfolgt mit der im Kapitel …” „… Trajektorien mit holonomen Bewegungsprimitiven Für die Trajektoriengenerierung mit holonomen …” „… Trajektorienplanung, welche nachteilig für die Kollaboration mit Werkern und für die Gültigkeit der Trajektorie …”

Einführung S. 1-10

„… eines Fahrzeugs auf einer geplanten Trajektorie ist. Trajekorienlänge: Die Trajektorienlänge lässt sich …” „… Fahrt ermöglicht die Neuplanung einer kollisionsfreien Trajektorie während der Fahrt. Der autonome …” „… Möglichkeit zur Planung engergiee zienter Trajektorien. Somit können Stillstandszeiten der FTF minimiert und …”

Zusammenfassung S. 175-178

„… Hindernisdistanz bei der Planung der Trajektorien berücksichtigt werden. Für die Berechnung des Energieverbrauchs …” „… Trajektorien optimiert werden. Der hybride Ansatz mit Leitsteuerung, O ine- und Online-Bewegungsplanung …” „… Abweichungen von der geplanten Trajektorie, bedingt durch einen akkumulierten Fehler der Odometrie oder …”

Titelei/Inhaltsverzeichnis S. I-XIV

„… Generierung der Bewegungsprimitive . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 4.6.5 Trajektorien mit holonomen …” „… . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 5.4 Berechnung energieoptimierter Trajektorien . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 5.5 …” „… Bewegungsplanung . . . . . . . 164 5.5.3 Vergleich energie- und zeitoptimierter Trajektorien . . . . . . . . . 168 …”

Bewegungsplanung für holonome FTF S. 39-82

„… Kapitel 3 Bewegungsplanung für holonome FTF Bei der Planung von Trajektorien werden in der …” „… Fahrzeugs. Über eine Kostenfunktion, meist für die zeitoptimierte Planung, wird die beste Trajektorie für …” „… Übereinstimmung der Richtung der Trajektorien mit der global geplanten Bahn. Diese Verfahren werden häu g in der …”

Grundlagen Fahrerloser Transportsysteme S. 11-38

„… klassisches FTS besitzt fest vorgegebene Trajektorien, die von den FTF automatisch abgefahren werden …” „… interpoliert. Eine Optimierungsfunktion optimiert die geplante Trajektorie iterativ mit einer variablen …” „… versehen werden. Die Planung der von den Fahrzeugen gefahrenen Trajektorien kann dabei als statisch …”

doi.org/10.51202/9783186858108

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