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Synchronisierung agentenbasierter dynamischer Systeme mittels strukturbeschränkter Regelungen / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Synchronisierung agentenbasierter dynamischer Systeme mittels strukturbeschränkter Regelungen / Titelei/Inhaltsverzeichnis
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Titelei/Inhaltsverzeichnis
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1–10
1 Einführung
1–10
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1.1 Einleitung
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1.2 Literaturübersicht
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1.2.1 Lineare homogene Multi-Agenten Systeme
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1.2.2 Lineare heterogene Multi-Agenten Systeme
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1.2.3 Nichtlineare Multi-Agenten Systeme
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1.3 Struktur der Arbeit
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11–22
2 Agentenbasierte dynamische Systeme
11–22
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2.1 Präzisierung des Agentenbegriffs
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2.2 Graphentheoretische Grundlagen
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2.3 Agenten und Multi-Agenten Systeme
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2.3.1 Homogene Agenten und Multi-Agenten Systeme
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2.3.2 Heterogene Agenten und Multi-Agenten Systeme
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2.3.3 Synchronisierung
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2.4 Problemstellung und Beiträge der Arbeit
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23–65
3 Entwurf strukturbeschränkter Rückführungen
23–65
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3.1 Parametrisches Entwurfsverfahren für statische Ausgangsrückführungen
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3.1.1 Vorgabe von Eigenwerten und Rechtseigenvektoren
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3.1.2 Vorgabe von Eigenwerten und Linkseigenvektoren
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3.1.3 Berechnung der Rückführmatrix
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3.1.4 Dynamische Ausgangsrückführung
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3.1.5 Vorgabe komplexer und mehrfacher Eigenwerte
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3.2 Beeinflussung des Stör- und Führungsverhaltens
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3.2.1 Robuste Eigenwertvorgabe
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3.2.2 Entwurf einer Entkopplungsregelung
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3.2.3 Entwurf einer Verkopplungsregelung
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3.3 Teilparametrisches Entwurfsverfahren
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3.3.1 Vorgabe von Eigenwertbereichen
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3.3.2 Lösung unbeschränkter Min-Max Optimierungsprobleme
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3.3.3 Robuste Entkopplungsregelung
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3.4 Entwurfsbeispiel
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3.5 Kurzzusammenfassung
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66–102
4 Synchronisierung basierend auf Absolut- und Relativinformation
66–102
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4.1 Synchronisierung homogener Agenten
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4.1.1 Vorüberlegungen und Synchronisierungsbedingungen
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4.1.2 Synchronisierung durch LQR-Entwurf
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4.1.3 Synchronisierung durch Vorgabe von Eigenwertbereichen
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4.2 Synchronisierung heterogener Agenten
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4.2.1 Vorüberlegungen zur Synchronisierung heterogener Agenten
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4.2.2 Synchronisierung durch Entkopplung
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4.2.3 Synchronisierung durch Verkopplung
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4.2.4 Abschließende Bemerkungen zur synchronen Zeitlösung
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4.3 Synchronisierung nichtlinearer Agenten mit Vektorrelativgrad eins
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4.3.1 Vorüberlegungen zur betrachteten Systemklasse
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4.3.2 Passivitätsbasierte Synchronisierung
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4.3.3 Struktur des adaptiven Reglers
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4.3.4 Ausgangssynchronisierung
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4.4 Entwurfsbeispiel
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4.5 Kurzzusammenfassung
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103–119
5 Synchronisierung ausschließlich basierend auf Relativinformation
103–119
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5.1 Vorüberlegungen zur Regelungsstruktur
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5.2 Synchronisierungsbedingungen
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5.3 Konstruktive Bestimmung der Reglerparameter
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5.4 Hinzunahme weiterer Gütekriterien
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5.5 Entwurfsbeispiel
Details
5.6 Kurzzusammenfassung
Details
120–141
6 Entwurfsbeispiele
120–141
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6.1 Entkopplungsregelung einer xy-Positioniereinheit
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6.2 Entkopplungs- und Verkopplungsbasierte Synchronisierung von Helikoptern
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6.3 Dezentrale Synchronisierung einer autonomen Fahrzeugkolonne
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142–143
7 Zusammenfassung der Arbeit
142–143
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144–147
A Beweise
144–147
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A.1 Beweis von Satz 3.9
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A.2 Beweis von Satz 3.14
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148–152
B Mathematischer Anhang
148–152
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B.1 Lineare Gleichungssysteme
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B.2 Matrix Analysis
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B.3 Kronecker Produkt
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B.4 Rechnen mit Differentialen
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153–155
C Eigenschaften linearer Zustandssysteme
153–155
Details
156–168
Literatur
156–168
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Synchronisierung agentenbasierter dynamischer Systeme mittels strukturbeschränkter Regelungen
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Jan Strubel
DOI
doi.org/10.51202/9783186250087-I
ISBN print: 978-3-18-525008-8
ISBN online: 978-3-18-625008-7
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