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Regelung rotativer Direktantriebe bei Servoanwendungen / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Regelung rotativer Direktantriebe bei Servoanwendungen / Titelei/Inhaltsverzeichnis
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I–XVI
Titelei/Inhaltsverzeichnis
I–XVI
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1–6
1 Einleitung
1–6
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1.1 Zielsetzung und Aufbau der Arbeit
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7–38
2 Stand der Technik
7–38
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2.1 Regelung permanentmagneterregter Synchronmaschinen
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2.1.1 Koordinatensysteme / Raumzeigerdarstellung
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2.1.2 Modellierung des dynamischen Verhaltens von Drehfeldmaschinen
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2.1.3 Flussverkettungen
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2.1.4 Permanentmagneterregte Synchronmaschine
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2.1.5 Regelung von PMSM
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2.2 Modellierung der mechanischen Regelstrecke
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2.3 Regelung des Gesamtsystems
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2.4 Identifikationsverfahren von Regelstrecken
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2.5 Messverfahren zur Spektrumsschätzung
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2.5.1 DFT
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2.5.2 Goertzel-Algorithmus
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2.5.3 Yang-Methode
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2.5.4 Welch-Methode
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39–48
3 Entwicklung eines Simulationsmodells
39–48
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3.1 Modellbildung
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3.2 Parametrierung des Modells
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49–55
4 Gütemaß zur Beurteilung des Regelverhaltens
49–55
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4.1 Einführung eines quantitativen Gütemaßes
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4.2 Einfluss von sich ändernden Streckeneigenschaften
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4.3 Simulationen
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56–61
5 Identifikation von Regelstrecken bei rotativen Direktantrieben
56–61
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5.1 Relay-Feedback-Experiment
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5.2 Identifikation der Parameter des ZMS
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5.3 Identifikation eines parametrischen Modells
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62–78
6 Entwicklung adaptiver Notch-Filter zur Resonanzunterdrückung
62–78
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6.1 Verfahren zur Schätzung des Leistungsdichtespektrums
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6.1.1 Methode von Yang
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6.1.2 Scanning-Verfahren
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6.1.3 Berechnungsmethodik Notch-Filter
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6.2 Detektion mehrerer Maxima in einer Messung
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6.2.1 Berechnung des relativen Maximums
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6.2.2 Nachverarbeitung der Messdaten
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6.3 Identifikation der Notch-Filtertiefe sowie -breite
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6.4 Simulation
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6.5 Validierung am Teststand
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79–109
7 Validierung des Gesamtsystems an Maschinen
79–109
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7.1 Messsystem / Maschine
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7.2 Messkonzept
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7.2.1 PRBS-Anregung zur Frequenzgangsmessung
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7.2.2 Relay-Feedback-Experiment
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7.2.3 Identifikation adaptiver Notch-Filter
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7.2.4 Zeitbereichsmessungen
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7.3 Messungen an Maschine 1
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7.3.1 Verwendete Testwerkstücke
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7.3.2 Messung der Regelstrecke
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7.3.3 Frequenzgang des Drehzahlregelkreises
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7.3.4 Relay-Feedback-Experiment
Details
7.3.5 Messung der Lageabweichung im Zeitbereich
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7.4 Messungen an Maschine 2
Details
7.4.1 Verwendete Testwerkstücke
Details
7.4.2 Messung und Identifikation der Regelstrecke
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7.4.3 Messung des Frequenzgangs des geschlossenen Drehzahlregelkreises
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7.4.4 Relay-Feedback-Experiment
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7.4.5 Automatische Identifikation von Resonanzfrequenzen für adaptive Notch-Filter
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7.4.6 Identifikation der Notch-Filtertiefen und -breiten
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7.4.7 Validierung der Regelgüte bei Anwendung adaptiver Notch-Filter
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7.5 Zusammenfassung der Messungen
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110–111
8 Zusammenfassung und Ausblick
110–111
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112–143
Anhang
112–143
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A Stabilitätsbetrachtung der kaskadierten Regelung
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A.1 Systembeschreibung
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A.1.1 PID-Regler
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A.1.2 Notch-Filter
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A.2 Stabilitätsbetrachtung
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A.2.1 PID-Regler ohne Notch-Filter
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A.2.2 PID-Regler mit Notch-Filter
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A.2.3 Charakteristische Gleichung
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A.3 Geschlossener Lageregelkreis
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B Resonanzfrequenzverschiebung
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C Auswirkung von Reglerparametern auf Regelgüte
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D Herleitung Gleichungen ZMS
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E Erprobung an einem Teststand
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E.1 Konstruktion
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E.2 Inbetriebnahme des Teststands
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144–154
Literaturverzeichnis
144–154
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Regelung rotativer Direktantriebe bei Servoanwendungen , page I - XVI
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Mario Aldag
DOI
doi.org/10.51202/9783186265081-I
ISBN print: 978-3-18-526508-2
ISBN online: 978-3-18-626508-1
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