Jump to content
Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät / Titelei/Inhaltsverzeichnis
Contents
Chapter
Expand
|
Collapse
Page
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Details
1–13
1 Einleitung
1–13
Details
1.1 Luftschiff: Entstehung und Eigenschaften
Details
1.2 Aufbau der Bilderfassung
Details
1.3 Stand der Technik
Details
1.4 Aufbau der Arbeit
Details
14–48
2 Kameramodell und Bewegung
14–48
Details
2.1 Modell der Lochkamera
Details
2.1.1 Geometrische Transformationen
Details
2.1.2 Kalibrierung bei unverzerrter Abbildung
Details
2.1.3 Geometrie mehrerer Abbildungen einer Szene
Details
2.1.4 Rektifizierung
Details
2.2 Modell der Linsenkamera
Details
2.3 Fotosensoren auf Halbleiterbasis
Details
2.4 Abbildungsfehler
Details
2.4.1 Abbildungsfehler durch Objektive
Details
2.4.1.1 Vignettierung
Details
2.4.1.2 Verzeichnung
Details
2.4.2 Abbildungsfehler durch Sensoren
Details
2.4.2.1 Rauschen
Details
2.4.2.2 Blooming
Details
2.4.2.3 Smear-Effekt
Details
2.4.2.4 Moiré-Effekt (Unterabtastung)
Details
2.5 Behebung der Verzeichnungen
Details
2.5.1 Beschreibung radialer und tangentialer Verzeichnung
Details
2.5.2 Kalibrierung und Rektifizierung bei verzerrter Abbildung
Details
2.6 Ermittlung der Bewegung
Details
2.6.1 Stereogeometrie
Details
2.6.2 Translation
Details
2.6.3 Rotation
Details
2.6.4 Geschwindigkeitsbestimmung
Details
2.7 Zusammenfassung Kapitel 2
Details
49–77
3 Bewegungsabschätzung und optischer Fluss
49–77
Details
3.1 Einleitung
Details
3.2 Voraussetzungen und Probleme bei der Bewegungserfassung
Details
3.2.1 Korrespondenzproblem
Details
3.2.2 Blendenproblem
Details
3.2.3 Beleuchtungsänderung
Details
3.2.4 Verdeckung
Details
3.3 Klassifizierung der Bewegungsabschätzungsmethoden
Details
3.3.1 Differentielle Methoden
Details
3.3.2 Gebietspaarung
Details
3.3.2.1 SAD
Details
3.3.2.2 SSD
Details
3.3.3 Energiebasierte Methoden
Details
3.3.4 Phasentechniken
Details
3.3.5 Merkmalsbasierte Methoden
Details
3.3.5.1 Harris Ecken Detektor
Details
3.4 Optischer Fluss, differenzielles Verfahren
Details
3.4.1 Smoothness Constraint nach B. K. Horn und B. G. Schunck
Details
3.4.2 Flusskonstanz nach Lucas&Kanade
Details
3.4.3 Vergleich der Verfahren nach Horn&Schunck und Lucas&Kanade
Details
3.4.4 Gaußpyramide
Details
3.5 Optischer Fluss, Korrelationsmethode
Details
3.5.1 ZNCC
Details
3.5.2 NCC
Details
3.5.3 Eigenschaften von NCC und ZNCC
Details
3.6 Zusammenfassung Kapitel 3
Details
78–122
4 Vergleich der Verfahren nach Lucas&Kanade und NCC
78–122
Details
4.1 Reichweite der Erkennung
Details
4.2 Helligkeitsempfindlichkeit
Details
4.3 Rotationsempfindlichkeit
Details
4.4 Berechnungszeit
Details
4.5 Subpixelgenauigkeit
Details
4.5.1 Subpixelgenauigkeit beim differentiellen Verfahren nach Lucas&Kanade
Details
4.5.2 Subpixelgenauigkeit bei der NCC
Details
4.5.2.1 Verbesserung durch Abzug des Mittelwertes
Details
4.5.2.2 Interpolation über Parabel
Details
4.5.2.3 Interpolation über Gaußkurve
Details
4.5.2.4 Interpolation über Geraden
Details
4.5.2.5 Vorzeichenabhängige Interpolation
Details
4.5.2.6 Interpolation durch Bildvergrößerungen
Details
4.5.2.7 Neue Methode über 'inverse Parabel'
Details
4.5.2.8 Pixel-Locking
Details
4.5.3 Vergleich der Subpixelfunktionen
Details
4.6 Zusammenfassung Kapitel 4
Details
123–176
5 Versuchsergebnisse
123–176
Details
5.1 Virtuelle Welt
Details
5.2 XY-Tisch
Details
5.2.1 Ergebnisse
Details
5.2.1.1 Gerader Pfad
Details
5.2.1.2 Kreisbahn
Details
5.3 Flugaufnahmen mit Monokamera
Details
5.4 Auswertung von Stereoaufnahmen
Details
5.4.1 Kameradaten
Details
5.4.1.1 Daten nach Herstellerangaben
Details
5.4.1.2 Eigene Messungen
Details
5.4.2 Erfassungbereiche für Geschwindigkeiten und Abstände
Details
5.4.3 Prüfung der Kalibrierung und Rektifizierung über Abstandsberechnungen
Details
5.4.4 Prüfung der Bewegungsberechnung
Details
5.4.5 Verfahren für schnelle Berechnung bei realitätsnahen Versuchen
Details
5.4.5.1 Ausgleich des Intensitätsverlaufs
Details
5.4.5.2 Vereinfachung der bilinearen Interpolation
Details
5.4.5.3 Verringerung der Präzision der Bilinearkoeffizienten
Details
5.4.5.4 Reduzierung der Rektifikation auf benutzte Bereiche
Details
5.4.5.5 Suchbereich für die Bewegungserfassung einschränken
Details
5.4.5.6 Bildverkleinerung
Details
5.4.5.7 Nachbearbeitung: Ausschließen deutlich falsch berechneter Werte
Details
5.4.6 Realitätsnahe Versuche
Details
5.5 Zusammenfassung Kapitel 5
Details
177–185
6 Implementation in Hardware
177–185
Details
6.1 Berechnungszeiten
Details
6.2 Maschinennahe Programmierung
Details
6.3 Parallelisierung
Details
6.4 Hardwareprozessoren
Details
6.4.1 DSP
Details
6.4.2 FPGA
Details
6.4.3 GPGPU
Details
6.5 Zusammenfassung Kapitel 6
Details
186–190
7 Zusammenfassung und Ausblick
186–190
Details
191–204
Anhang
191–204
Details
A.1 Lochkamera: Belichtungszeit und Unschärfe durch Beugung
Details
A.2 Nützliche Eigenschaften digitaler Filter
Details
A.3 Summentabellen
Details
A.4 Berechnung der NCC über die Schwarzsche Ungleichung
Details
A.5 Synchronisations- und Bildratenbestimmung der Stereokamera
Details
205–216
Literaturverzeichnis
205–216
Details
Durchsuchen Sie das Werk
Geben Sie ein Keyword in die Suchleiste ein
Partial access
Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät
Titelei/Inhaltsverzeichnis
Autoren
Peter Seibold
DOI
doi.org/10.51202/9783186853103-I
ISBN print: 978-3-18-385310-6
ISBN online: 978-3-18-685310-3
Chapter Preview
Share
Download PDF
Download citation
RIS
BibTeX
Copy DOI link
doi.org/10.51202/9783186853103-I
Share by email
Video schließen
Share by email VDI Verlag eLibrary
Recipient*
Sender*
Message*
Your name
Send message
This site is protected by reCAPTCHA and the Google
Privacy Policy
and
Terms of Service
apply.
